3D打印技術在競賽機器人制作中的應用

劉城市 樸鋒愛

(1.延邊大學工學院機械工程系，吉林 延吉 133002；2.延邊大學，吉林 延吉 133002)

0 引言

目前，仿生機器人比賽非常熱門。賽事富有挑戰性，鍛煉大學生的腦力和動手能力。其包含復雜的動力學系統，涉及機械、電子、仿生、材料，智能等領域，是一門綜合性極強的前沿交叉學科，所以，機器人研究是科研的熱點方向。在3D打印技術日趨先進的今天，其應用已經遍布工業設計、智能制造、建筑、醫學、汽車、教育、文化等領域。本文介紹了使用ABS的3D打印技術在一種四足機器人制作中的應用。使讀者了解到機器人部分結構的三維建模、3D打印、裝配等過程，進一步認識3D打印技術的應用。

1 3D打印技術

3D打印使用的原料是金屬粉末、砂、塑料、陶瓷等，將電腦建立的三維模型輸入到3D打印機里后，打印機會對模型進行切片分層，在一定溫度下，設置好打印機的各種參數后，打印機把打印材料層層堆疊起來，冷卻后最終將三維模型變成實物。簡而言之，3D打印機就是可以打印出實物的設備。這里我所使用的是一種擠壓熔融沉積式(FDM)3D打印機?？紤]到機器人的受力情況，在打印耗材上選擇低密度、高強度、韌性高的ABS(丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物)進行打印。

2 設計步驟

2.1 建立三維模型

圖1 建立CATIA三維模型

機器人設計的初衷是使其具有自主越過一定障礙的能力，所以對機器人各受力部件的剛性、尺寸、運動幅度等進行了一定計算，在滿足其成功裝配、靈活性和通過性的條件下，我使用達索公司的三維建模軟件CATIA V5R20進行了模型的三維設計。

2.2 3D打印過程

第一，將在CATIA軟件中建立的零件模型另存為stl文件保存，使用3D打印機配套的切片打印軟件打開stl文件。

第二，因為在空間允許的情況下，3D打印機一次可打印多個實體，所以這里我們將小尺寸的零件全部載入到打印界面，載入后可按數量要求進行復制。

第三，在模擬打印平臺上調整好各個零件的位置與角度，使打印塑料纖維方向與零件受力方向一致，以保證零件的使用效果，且盡量使預設支持最小化，以保證打印質量與節省耗材。

第四，使用軟件自動檢驗并修復模型。

第五，對零件模型進行切片分層處理。

第六，將電腦連接到打印機。

第七，初始化打印機，使打印平臺在Z軸上移動到初始位置。

第八，當打印機噴嘴和熱床預熱到設定溫度后，開始打印。

圖2 零件模型保存為stl文件

2.3 進行裝配

把打印完成的零件進行后期處理，包括修平、磨光等。然后按照步驟進行機器人所需部位的裝配即可。

圖3 機器人裝配圖

3 結束語

在這些零部件的制作中利用了3D打印技術的設計即實現的模塊化設計方法，進行了一些機器人尺寸及受力計算，通過自己動手，自己設計建立模型，實際操作打印的過程，最終制作出符合的零件進行裝配。我了解了3D打印的原理，訓練了自己動手裝配的能力，為以后解決更高難度工程問題奠定了一定基礎。