慣性導航
- 一種高精度加速度計標定方法
非參數向量；慣性導航中圖分類號：? TJ76；V249.32+2文獻標識碼：A文章編號： 1673-5048（2022）05-0088-06DOI： 10.12132/ISSN.1673-5048.2022.00470 引? 言加速度計是慣性導航系統的核心元件之一，被廣泛應用于航空、航天、工業自動化等軍事和民用領域［1-2］。精確標定加速度計，對于提高慣性導航系統導航精度具有重要意義［3-4］。目前，加速度計的標定方法可以分為重力場標定和離心機標定［5-6
航空兵器 2022年5期2022-05-30
- 基于慣性導航的四翼無人機導航技術分析與應用
能。關鍵詞：慣性導航;四翼無人機;導航技術1?無人機慣性導航概述無人駕駛飛行器（Unmanned Aerial Vehicles，UAV）是一種可以完成民用和軍用任務而不會危及人類生命的飛行器。這種車輛的共同任務包括：搜索和救援行動、邊遠地區檢查和傳感、危險物質回收、實時森林火災監測、敏感地區（邊界、港口、輸油管道）的監視等。無人機可以自主或半自主飛行，此外，它們是可以犧牲的或者可以恢復的。無人機的一個基本要求是魯棒的自主定位和導航。有關飛行器角度特性的信
無線互聯科技 2021年11期2021-09-13
- 旋轉式MEMS慣性導航系統的發展及應用*
)0 引 言慣性導航技術由于其具有自主性、全天候、抗干擾等特點,而成為眾多導航技術中可實現自主導航的一種最重要的技術手段[1,2]。由于微機電系統(micro-electro-mechanical system,MEMS)慣性傳感器具有成本低,體積重量小,強抗沖擊及功耗低等優點,在慣性導航領域中發揮著重要作用。為提高MEMS慣性導航系統精度使其滿足精度需求,旋轉調制技術是一種有效手段。1 MEMS慣性導航系統發展現狀MEMS慣性導航系統主要由MEMS陀螺儀
傳感器與微系統 2021年6期2021-06-26
- 一種特殊作業環境下生命保障定位裝置
;LoRa;慣性導航中圖分類號：TP311 ? ? ? ?文獻標識碼：A文章編號：2096-4706（2021）24-0069-06Abstract： This paper designs a life support positioning device under special working environment， which is composed of core controller module， vital signs monitorin
現代信息科技 2021年24期2021-06-07
- 基于DSP的多通道慣性導航試驗系統設計
9)0 引言慣性導航是用陀螺儀和加速度計提供的測量數據確定所在運載體的位置的過程[1]。慣性導航試驗是驗證慣性導航設備、算法和技術的重要手段，如地面跑車試驗。目前開展慣性導航試驗的通常做法是針對某一具體任務和特定類型的慣性導航設備，臨時搭建相應的試驗系統。這樣的方法具有試驗時間長、試驗系統無法用于其他類型的慣性導航設備，即不具有通用性等缺點。DSP是繼單片機技術之后，當今嵌入式系統開發中最為熱門的關鍵技術之一，具有運算速度快、實時性強、功耗低、抗干擾能力強
儀表技術與傳感器 2021年2期2021-03-24
- GNSS與慣性導航組合系統在復雜環境下的定位研究
定位不準確.慣性導航系統不受外界環境制約，短時間內位置、速度等導航參數能夠以較高精度輸出，但隨著時間積累其定位精度會明顯下降，不能長時間單獨工作.GNSS差分定位與慣性導航系統具有互補性，組合后可以提高GNSS接收機跟蹤衛星的能力和抗干擾性，及慣性導航系統穩定的性能和精度.自20世紀80年代起，國內外開始對GNSS與慣性導航組合系統進行研究，美國斯坦福大學對于慣性導航系統輔助GNSS接收機載波跟蹤環路研究工作比較深入；國內楊春鈞教授研究了差分GNSS偽距和
中北大學學報(自然科學版) 2021年1期2021-02-25
- 高精度慣性導航系統發展研討會第一輪通知
慣性導航系統作為飛行器的基本導航方式得到了廣泛應用，現有的平臺式和捷聯式慣性導航系統較好地滿足了諸如導彈、火箭等飛行器自主導航的需求。但隨著新一代飛行器對高精度、高可靠、智能化等更加嚴苛的要求，慣性導航系統在應對這些挑戰的同時也面臨著難得的發展機遇。長航時高精度需求一方面要抑制導航誤差的隨機漂移，另一方面可以通過補償系統性誤差來實現；長時間熱待機需求則對系統穩定性和漂移規律的認識提出了更高的要求；飛行器智能化需求從控制系統總體角度出發在線優化軌跡以獲得對慣
導航與控制 2020年1期2020-11-28
- 原子慣性導航將大幅度地壓縮GNSS衛星導航的應用空間
——GNSS測量成果應用問題之五
被稱之為原子慣性導航。1 慣性導航概況和天文導航一樣，慣性導航也是一種自主式的導航技術。按照慣性測量裝置在運載體上的安裝方式，分為平臺式慣性導航系統（慣性測量裝置安裝在慣性平臺的臺體上，如圖1所示）和捷聯式慣性導航系統（慣性測量裝置直接安裝在運載體上），后者能夠省去平臺，但是，儀表工作條件不佳（影響精度），計算工作量大。圖1 慣性平臺的結構一個慣性導航系統（INS，Inertial Navigation System），一般由慣性測量裝置、計算機、控制顯示
數字通信世界 2020年8期2020-08-31
- 基于雙目視覺運動及慣性導航定位測量機器人的研發
目視覺運動及慣性導航定位測量機器人就是在測量機器人的基礎上加上驅動器，來使得這種機器人在危險的隧道、山洞、煤礦中也可以進行正常的測量物體的三維坐標信息，做到真正的解放人力?！娟P鍵詞】 雙目視覺 慣性導航 定位 測量機器人1 ?雙目視覺運動及慣性導航定位測量機器人的概念雙目視覺運動及慣性導航定位測量機器人是指在雙目視覺運動機器人的基礎之上加上慣性導航定位系統。因此，所謂的雙目視覺運動及慣性導航定位測量機器人就是采用類似于人的左右眼的CCD攝像頭作為測量機器人
大經貿 2020年3期2020-08-03
- 慣性導航設備升沉數據測試系統研究
的工程價值。慣性導航技術發展相對成熟,精度較高,能夠實時輸出艦船升沉信息[2～7]。但慣性導航設備升沉測試精度的動態測試一直是個難題。缺少高精度的測試設備及難以從艦船的復合運動中提取出升沉數據,是難以實現慣性導航設備升沉數據測試的兩大障礙[8]。以往只能通過靜態試驗驗證精度,或者在試驗車爬坡時通過觀察慣性導航輸設備出升沉速度的正負來定性,而不能定量地測試該項指標。隨著相關研究的日益深入,目前國內多采用垂直雙導軌光柵尺結構,或六自由度運動平臺結構完成慣性導航
計量學報 2020年4期2020-05-29
- 懸臂式掘進機慣性定位技術研究與試驗*
護困難等，而慣性導航技術卻具有很好的環境適應性，又不依賴外部信息的自主檢測能力，故近年來慣性導航技術用于掘進機導航的研究成為了熱點，但慣性導航技術存在長時定位精度差的問題(純慣導系統定位偏差超過1 852 m/h)，因此，研究工作的重點集中在基于慣性器件的組合導航技術方面[10-14]，以彌補這一不足。從組合方式來看，主要是慣性技術與機器視覺、超聲波測距、激光掃描等技術的組合，雖然在一定程度上彌補了慣性技術長時定位精度差的不足，但帶入了機器視覺和激光掃描等
煤礦機電 2020年1期2020-03-26
- 極區航海用慣性導航系統綜述
是衛星導航和慣性導航。但是由于極區上空衛星分布較少，同時太陽風暴、磁暴和電離層暴頻繁[7-8]，衛星信號易受到影響，甚至無法正常工作。而慣性導航系統不需要接收外界信號也不輻射信號就可以完成導航工作，是全自主導航設備，也是現代船舶實現極區導航能力的重要途徑[9-10]。在極區，采用常規當地水平固定指北機械編排時，無論是平臺式還是捷聯式慣性導航系統都存在難以精確定位定向的問題。文中概述了常用于解決極區導航問題的幾種慣性導航系統機械編排，包括：自由方位、游移方位
導航定位與授時 2020年2期2020-03-19
- 慣性/衛星組合導航系統綜述
棟【摘 要】慣性導航系統具備不依賴外部信息，不易受干擾的優勢，衛星導航系統則具備精度不隨時間變化的特點，兩者組合所得的系統顯示出廣闊應用前景。本文首先分別介紹了慣性導航系統和衛星導航系統的基本原理，總結并對比了兩者的優缺點，簡述了發展歷程，綜述了國內外慣性/衛星組合導航的組合方式和研究進展，指出了國內研究存在的不足之處?！娟P鍵詞】慣性導航;衛星導航;組合模式中圖分類號： TN96-2 文獻標識碼： A文章編號： 2095-2457（2019）21-0115
科技視界 2019年21期2019-09-25
- 基于慣性導航在應急救援領域應用分析
：文章介紹了慣性導航基本原理，基于慣性導航的定位監測儀在消防和礦山救援中的應用以及目前應用中的優缺點和未來發展或應用的思考。關鍵詞：慣性導航;應急救援;定位無論是消防還是礦山救援，救援人員在現場救援時，指揮中心會受到前端危險源識別不清、現場救援條件識別模糊等現實條件的制約，無法下達準確而有力的救援指令，使得救援人員所面臨的救援難度成倍增加。面對復雜多變的環境，急需有效的應急救援裝備，特別是信息化的救護裝備，以便在救災現場既可以提供個人防護，又對進入前線的戰
無線互聯科技 2019年11期2019-09-24
- 基于慣性導航對物體運動狀態的推算
驗出一種基于慣性導航系統推算物體運動狀態和空間位置的定位方式。此定位方式可以不受環境限制、原理簡單、可行性強，能有效滿足學者需求。關鍵詞：慣性導航;運動狀態;定位方式中圖分類號：TN96;TP212文獻標識碼：A文章編號：1003-5168（2019）11-0059-02Abstract： In order to obtain the position information of objects in space， this paper studied
河南科技 2019年11期2019-09-10
- 基于多傳感器融合的圖像處理的避障研究
機、GPS、慣性導航系統融合，實現圖像的實時處理，達到避障的目的，在實驗中采用無人車為主要實器材，對避障過程進行了模擬。關鍵詞 多傳感器融合 激光雷達 雙目相機 GPS 慣性導航 圖像處理一、引言最初僅用于軍事科學，現已廣泛適用于民用工程的多傳感器融合是多種學科的交叉應用。在醫療領域，可以提高對人體結構的研究工作水平，也能為確診疾病提供有效依據；環境監測方面，可以了解區域地形地貌、礦產資源、氣候變化等信息，從而為資源管理、大氣污染監測等工作提供寶貴資料；無
科海故事博覽·下旬刊 2019年2期2019-09-10
- 慣導自動檢測設備平臺模擬器的研制
擬器的研制。慣性導航系統是一款不需要外界信息，能夠自己自主的自主式導航系統。專家利用自動檢測平臺模擬器，檢測出慣性導航系統中存在的問題，并對其進行改正，慣性導航系統的發展必須與自動檢測設備平臺模擬器共同進步。1 慣性導航系統的簡介一般的導航系統都需要外界的衛星提供信息定位，比如北斗導航就需要結合北斗衛星的信號輸出，這就與外界有了聯系。但是在某些地方不方便與外界聯系，北斗導航系統就不能正常的運行，這就需要人們研制出一款新的導航系統，慣性導航系統由此而生。它工
探索科學(學術版) 2019年12期2019-07-14
- 淺析慣性導航技術的應用和發展
導航系統中，慣性導航是最重要的一種。慣性導航是利用載體上的加速度計、陀螺儀這兩種慣性元件，檢測運動信息。慣性導航技術多應用在航空、航天和航海等領域，應用于地面相對滯后，在現代地面戰爭需求下，才出現了滿足地面戰場的使用的導航技術。慣性導航技術設計多學科，是一種綜合技術，可結合計算機技術、精密機械技術和材料工藝等。1 慣性導航技術概述慣性導航技術是完自主式的導航技術，通過慣性測量組件測量載體相對慣性空間的角速率和加速度信息，推算載體的瞬時速度和位置信息。慣性導
中國設備工程 2019年20期2019-01-19
- 慣性導航技術的應用研究
沙市第一中學慣性導航技術是近年來誕生的一門新興技術，可以借助慣性元件來測量運載體加速度，經過運算與積分獲取到位置與速度，從而達到精準定位的目的。慣性導航設備都設置在運載體內，既不需要依賴外界信息，也不會受到外界因素的干擾，有著良好的應用與發展前景。1 慣性導航技術的介紹慣性導航系統主要由計算機、慣性測量裝置、控制顯示器、陀螺儀、加速計等裝置組成，其中，陀螺儀是慣性導航系統的核心內容，其發展流程經歷了四個階段:第一代是1930年以前的慣性技術，是現代慣性導航
數碼世界 2018年2期2018-12-21
- 淺析無人駕駛中的感知技術
GPS導航、慣性導航常被用于定位；激光雷達、計算機圖像處理與CNN技術常被用于識別。文章介紹三大模塊各自作用，并著重講解感知模塊技術。關鍵詞 無人駕駛；慣性導航；GPS；激光雷達；計算機圖像處理中圖分類號 TP3 文獻標識碼 A 文章編號 1674-6708（2018）224-0157-03當前，新一代信息技術與制造業的深度融合，正引發影響深遠的產業變革?！吨袊圃?025》明確提出要把智能制造作為兩化深度融合的主攻方向，尤其要推動智能交通工具等產品的研發
科技傳播 2018年23期2018-12-19
- 提高慣性導航系統故障診斷精度的對策建議
劉峰摘要：慣性導航系統（Inertial Navigation System，INS）指的是不依賴外部信息、也不輻射能量的自主導航系統，廣泛應用于軍事、航天等領域，是潛艇唯一的導航方式。面對較高的精確性和可靠性要求，基于案例推理技術（Case-Based Reasoning，CBR）對INS進行故障診斷逐漸得到重視，即根據以往故障經驗查找故障源，并確定相應對策對故障予以及時排除。目前基于CBR的慣性導航系統故障診斷研究中，存在時效性不強、精度不高的問題[1
電腦知識與技術 2018年22期2018-11-26
- 基于視覺的車載組合導航系統
；視覺導航；慣性導航；衛星導航；組合導航；濾波優化中圖分類號：：v249.32+8 文獻標識碼：A 文章編號：1009-3044（2018）19-0229-031 引言隨著科學技術的發展，車載導航已成為人們生活出行的必需品，尤其全球定位系統和慣性導航系統的組合具有較高的導航性能，得到了廣泛的應用。但傳統的組合導航系統仍然存在著不足之處，導致定位精度的降低，尤其是在特殊環境下，比如在GPS信號不佳時會產生定位誤差。近幾年來計算機視覺技術迅速發展，計算機視覺應
電腦知識與技術 2018年19期2018-11-01
- 基于慣性導航的室內定位誤差修正算法
璞摘要：針對慣性導航系統（INS）在室內定位過程中，位移誤差隨時間不斷積累而導致定位精度不高的問題，通過分析人行走的特征，以及行走過程中零速點的特性，提出了基于慣性導航的室內定位誤差修正算法。使用最大似然估計法對加速度計和陀螺儀的輸出參數進行判斷，確定零速點，然后通過擴展卡爾曼濾波（EKF）算法，分別建立定位系統的狀態方程和觀測方程對誤差進行修正。利用Matlab搭建仿真平臺，對算法進行了仿真。仿真實驗結果表明：改進后的零速檢測算法，提高了零速點檢測準確率
河北工業科技 2018年3期2018-09-10
- 晨曦航空：發動機電子成長可期
產品包括航空慣性導航、航空發動機電子以及飛控系統等。2017年公司慣性導航產品實現收入1.06億元，營收占比為59%，毛利占比為52%；航空發動機電子產品實現收入0.46億元，營收占比為26%，毛利占比為25%。公司業務屬于技術密集型產業，有較高的技術壁壘，盈利能力較強，2017年公司綜合銷售毛利率達到52%。慣性導航不可替代，借力航空裝備發展東風。慣性導航作為可以不依賴外界信息的自主式導航，在航空導航領域擁有不可替代的地位。而學科綜合性強、精度和可靠性要
股市動態分析 2018年23期2018-06-21
- 多平臺三維激光掃描儀在礦山的應用前景
激光掃描儀；慣性導航在以往的數字礦山的三維建模過程中，數據采集方式很多，主要有全站儀，相機、以及固定式三維激光掃描儀。但是以前的方法相對于移動式測量三維激光掃描儀來說效率太低。目前激光雷達系統，集成高精度激光掃描儀與慣性導航系統，由于整體結構小、重量輕，適用于在各種移動平臺上進行數據采集，無人機機載、車載、船載、背包，切換不同模式以適應各種作業環境，不會因為裝備問題造成項目擱置。作為集合了各種高精度傳感器的先進移動測量設備，多平臺激光雷達系統可以快速實時采
科技風 2018年36期2018-05-14
- 飛行管理系統水平導航功能仿真研究
導航的導航源慣性導航系統和GPS導航系統進行分析，利用卡爾曼濾波算法構建了水平導航功能的仿真模型，建立了系統狀態方程和誤差方程，完成了仿真。關鍵詞：水平導航；慣性導航；GPS；卡爾曼濾波中圖分類號：TP391.9 文獻標識碼：A 文章編號：1007-9416（2018）01-0079-02飛行管理系統是大型民機綜合航電系統的重要組成部分，是一個協助駕駛員完成從起飛到著陸各項任務的系統，是當代民航先進飛機上所采用的一種集導航、指引、飛行計劃及性能管理的航空電
數字技術與應用 2018年1期2018-03-29
- 基于慣導和視覺定位的AGV倉儲機器人
摘 要：采用慣性導航和視覺導航組成的組合導航模式，慣性導航，應用慣性元件（加速度計）來測量機器人自身的加速度，經過積分運算得到速度和位置，從而達到對機器人導航定位的目的。組成慣性導航系統的設備都安裝在機器人體內，工作時不依賴外界信息，抗干擾能力很強，是一種自主式導航系統；視覺導航是在地面上利用顏色反差較大的色帶對 AGV 小車的行駛路徑進行規劃，AGV 上安裝的攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片傳送給中央控制單元，通過與存儲圖片進行對比，輸出偏移量信號給驅動控制系
中國新技術新產品 2018年3期2018-02-01
- 基于相對慣性導航的機載導彈二次傳遞對準
， 利用相對慣性導航算法， 實時解算彈載子慣導相對于機身主慣導的導航參數； 第二步， 以相對位置誤差為量測值， 在卡爾曼濾波器中估計相對導航誤差， 并將估計結果反饋至相對導航解算過程中。 導彈的對準結果可以通過聯立主慣導姿態與主、 子慣導的相對姿態來獲得。 仿真結果表明， 該方法在機翼發生撓曲變形的條件下， 可以得到子慣導的高精度實時姿態信息。關鍵詞： 機載導彈； 慣性導航； 傳遞對準； 二次對準； 相對導航； 撓曲變形中圖分類號： TJ765.2； V2
航空兵器 2017年6期2018-01-24
- 一種統一慣性導航方法
9）一種統一慣性導航方法魏宗康，黃云龍（北京航天控制儀器研究所，北京100039）捷聯式和平臺式慣性導航系統的導航方程不同：同一慣性測量系統選取不同導航坐標系時，導航方程也不同；各類力學編排形式多樣、結構復雜且輸出結果具有局限性。針對這些問題，提出一種統一慣性導航方法。慣性導航試驗結果表明，基于統一慣性導航方程與基于傳統慣性導航方程解算的結果一致，驗證了統一慣性導航方程的有效性。慣性導航；導航方程；平臺慣性導航；捷聯慣性導航0 引言慣性導航系統基于經典牛頓
導航與控制 2017年6期2017-12-20
- 基于固定翼的巡邏用無人機
；衛星導航；慣性導航Abstract： With the rapid development of related industries， UAV technology has been gradually integrated into various industries and has performed well in aerial photography， plant protection， surveying and mapping， powe
科學與財富 2017年33期2017-12-19
- 基于慣性導航與射頻識別的室內定位系統研制
室內定位 慣性導航 RFID 跌倒檢測中圖分類號：TP274 文獻標識碼：A DOI：10.16400/j.cnki.kjdkz.2017.09.016Development of Indoor Positioning System Based on Inertial Navigation and Radio Frequency IdentificationCHEN Kexin， WANG Hong， ZHU Rui， MO Fuqi（Electroni
科教導刊 2017年26期2017-11-07
- AGV導航方式在鐵路行業中的應用研究
送；AGV；慣性導航；導航系統中圖分類號：F253 文獻標識碼：A0.引言鉤緩是車輛最基本的部件之一，用于連接列車中各車輛，使各車輛彼此之間保持一定距離，并能傳遞、緩和列車在運行過程中或調車時所產生的縱向力和沖擊力。為保證列車行駛安全，每隔一段時間要對鉤緩進行檢修，檢修過程需要先將鉤緩的配件進行分解，再將這些配件從檢修線分別配送至各自的檢修工位。鉤緩配件本身種類多、數量大、且重量較重，由于目前在車間內依舊是依靠人工推行的方式進行配送的方式為主，因此來往運送
中國新技術新產品 2017年21期2017-09-28
- 淺談慣導發展及其分類
：主要介紹了慣性導航的四個發展階段的特點，以及慣性導航系統的分類即平臺慣導和捷聯慣導。簡要說明了兩種慣導類型的結構，將兩種分類進行了對比，闡述了其工作原理，指出了不同慣導類型的優缺點。關鍵詞：慣性導航；發展歷程；分類；優缺點DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.17.2541 引言慣性導航簡稱“慣導”，是一門較為綜合的前沿學科。其涉及了機電、光學、數學、力學、控制及計算機等領域[1]。慣導系統是以牛頓定律為理論支撐，用加速度
山東工業技術 2017年17期2017-09-13
- 基于慣性導航的人員定位系統研究
無線電定位和慣性導航定位各自的優劣勢，提出基于慣性導航的人員定位系統設計。為減小系統隨時間的累計誤差，引入高精度地圖和精細化三維模型等基于場景的位置融合算法，最大限度地從系統誤差源等因素出發，提出相應的解決辦法以提高定位精度。關鍵詞：慣性導航；定位；融合DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.11.1571 引言近年來移動GIS的迅猛發展，人們對定位與導航的精度需求也在不斷增長。公元十三世紀，中國人發明了指南針并以此穿越南中國
山東工業技術 2017年11期2017-06-13
- 基于慣性導航的自動云臺控制系統
在利用當時的慣性導航這個原理來獲取無人飛機的系統姿態特征信息，然后根據數據一系列的分析通過技術ARM處理自動云臺控制，使其穩定。其目的都是為了實現系統的高速、精準。也在自動云臺控制系統的慣性導航進行不斷改善?！娟P鍵詞】慣性導航 ARM 自動云臺控制系統1 制造原理和系統組成1.1 制造原理自動云臺控制系統主要是根據小型的無人駕駛直升機在拍攝地面上的固定物體時，會由于無人駕駛的原因出現了晃動，導致直升機的機身不穩定，所以需要進行調試直升機的方位與直升機上攝像
中國科技縱橫 2016年24期2017-05-27
- 慣性導航技術介紹及應用發展研究
展方向將向以慣性導航為基礎的組合導航靠攏。慣導系統穩定回路由方位、內橫滾、俯仰、外橫滾四個主回路及一個多余軸鎖定回路組成，而每個主回路又由角度傳感器（即旋轉變壓器）、撓性陀螺儀、陀螺前置放大器、伺服放大器、直流力矩電機、相關的傳感器激磁電源及放大器正常工作所需的直流電源組成。因四個通道的組成原理相同，結合故障現象，現以俯仰通道為例進行分析?！娟P鍵詞】慣性導航 技術介紹 應用慣性導航，利用慣性元件來測量運載體本身的加速度，經過積分和運算得到速度和位置，從而達
中國科技縱橫 2016年20期2016-12-28
- 基于DSP/FPGA的高速旋轉體姿態角及轉速的解算系統設計
差，很難達到慣性導航的目的。因此，設計了一種基于線性加速度計(ADXL193)及磁阻傳感器(HMC1043)為慣性測量單元的轉速及姿態角解算系統。該系統運用FPGA協處理器控制ADC芯片完成12路模擬信號的同步轉換，并將轉換后的數據緩存；最終由DSP芯片TMS320C6713主處理器完成姿態角及轉速的實時解算。關鍵詞：慣性導航；轉速及姿態角解算；ADXL193；TMS320C6713在傳統的慣性測量中常選用陀螺儀測量轉速及姿態角，但是其動態范圍小、精度低、
山西電子技術 2016年3期2016-07-13
- 網絡化手勢運動跟蹤系統設計*
據手套。根據慣性導航和剛體動力學原理，構建了基于微型傳感器的體感網絡，并通過多傳感器數據的融合解算以獲取運動姿態信息，實現對手指各關節運動數據的捕獲。結合計算機圖形技術構建三維虛擬手捕獲系統進行性能對比評估，實驗結果表明：所設計的系統具有良好的穩定性和適應性，能夠對手運動信息進行實時有效地捕獲。關鍵詞：運動捕獲； 慣性導航； 剛體動力學； 慣性傳感器0引言手勢作為日常生活中人們廣泛使用的一種自然而直觀、易于學習和高效的交流方式，有很強的表意能力，伴隨虛擬現
傳感器與微系統 2016年2期2016-06-13
- 慣性導航技術介紹及應用發展研究
】本文闡述了慣性導航技術的基本原理和分類，介紹了慣性導航的核心部件陀螺儀的發展狀況，并列舉出代表當前最高技術水平的新型慣性器件。同時，概括了慣性技術的應用領域，并針對其優缺點介紹了一種組合導航的方式。最后指出，隨著市場及實際應用的需求，未來導航系統的主要發展方向將向以慣性導航為基礎的組合導航靠攏?！娟P鍵詞】慣性導航；陀螺儀；組合導航【Abstract】This paper describes the basic principles and classif
科技視界 2016年12期2016-05-25
- 基于三軸轉臺的INS/GNSS組合導航半實物仿真系統設計
果.關鍵詞:慣性導航； 衛星導航； 組合導航； 半實物仿真； 三軸轉臺由于INSS/GNSS組合導航系統的捷聯導航定位精度遠高于單一方式導航定位，因此成為了諸多對導航定位精度有較高要求的各類型設備導航定位技術的主要發展方向之一. 應用具有完全自主性的慣性導航系統和高精度衛星導航系統構成的INS/GNSS組合導航系統，是最具有應用前景的組合導航系統. 目前，INS/GNSS組合導航系統的理論研究已經相對成熟，但由于實驗條件的限制，難于對現階段的理論研究成果進
測試技術學報 2016年2期2016-05-25
- 基于慣性技術的端幫采煤機姿態測量儀設計*
：端幫采煤；慣性導航；姿態；實驗測試端幫采煤技術是在傳統露天煤礦開采技術和井工開采技術之外，發展出的一種先進、成熟的煤礦開采方式［1-3］。上世紀80年代開始，在螺旋鉆開采技術的基礎上不斷的進行研究和改進，端幫開采技術因其安全、高效的特點，已經成為露天煤、邊坡煤以及露天礦端幫壓覆煤開采的第一選擇。作為世界上最大的端幫開采設備生產商，美國比塞羅斯國際公司旗下的SHM露天聯合端幫開采系統就是這一領域的領軍者，其設備已在世界40多個地區平穩運行，經過十多年的不斷
傳感技術學報 2016年2期2016-04-22
- 基于重力測量衛星的重力梯度輔助導航研究
91)摘要：慣性導航系統的誤差隨著時間而不斷累積,而戰時很可能無衛星信號來校正慣導儀器,因此,完全自主的重力梯度輔助導航技術越來越受到重視。本文以亞音速飛行的巡航導彈為例,分析了重力梯度匹配輔助導航系統的關鍵技術,并針對等值線匹配算法在大初始誤差條件下易陷入局部最優點的問題,引入了衰減絕對差算法進行粗匹配,同時,改進了其采樣策略,避免了實時性差的缺陷。仿真結果表明,重力梯度匹配輔助導航的精度限制在一個網格,且能適應大初始誤差的情況。關鍵詞：慣性導航;輔助導
全球定位系統 2016年1期2016-04-20
- 慣性導航傳遞對準技術發展現狀與趨勢
1000)?慣性導航傳遞對準技術發展現狀與趨勢宋嘉鈺，楊黎明，李東杰(中國工程物理研究院 電子工程研究所，四川 綿陽621000)摘要：慣導技術具有完全自主、高度隱蔽、數據頻率高等特性，因而在軍事上得到廣泛應用。傳遞對準技術是慣性導航的關鍵技術，對于保證精確制導武器搭載的以慣導為主的導航系統的精度具有重要意義。介紹了傳遞對準技術的基本原理，總結了傳遞對準技術中系統誤差模型、匹配方式、可觀測性分析、誤差補償、濾波方法等方面的理論和方法。歸納了近年來傳遞對準技
兵器裝備工程學報 2016年2期2016-04-11
- 基于ADS8568的八路數據采集系統設計*
值。關鍵詞：慣性導航；數據采集；ADS8568；FPGA微慣性測量單元（MIMU），具有體積小，質量輕，可靠性高，價格低等優點，在軍工，航天，民用等領域具有越來越廣泛的應用［1-3］。微慣性測量單元包括微機械陀螺儀和微加速度計。其中微機械陀螺儀的零位和標度因數易受溫度影響［4-5］，為了減小測量誤差，提高系統測量精度，一般會采用兩種方法［6］：第一，提高微慣性儀表的精度，第二，對測量單元進行測試，利用軟件進行誤差補償［7］。由于慣性儀表的精度提高需要許多新
傳感技術學報 2016年1期2016-03-22
- 民用航空中組合導航的應用研究
首先分別介紹慣性導航與衛星導航兩者的優缺點，隨后提到當前我國民航系統使用組合導航的必要性，最后介紹組合導航的特點，通過本文的研究，以期能夠為我國民用航空應用組合導航提供一定的借鑒。民用航空；組合導航；慣性導航；衛星導航；應用1 衛星導航與慣性導航的優缺點根據導航方法這一層面進行分析，如今能夠應用的導航系統能夠劃分成衛星導航與慣性導航這兩種類型系統。INS與計程儀這是屬于慣性導航的范疇之內。慣性導航系統可以直接測量的參數為姿態角、速度、運動加速度等，憑借航跡
電子測試 2016年15期2016-03-12
- 利用步行慣性導航的室內定位融合算法研究
要： 步行慣性導航是一種用于無基礎設施室內定位中的新技術，但累積誤差效應限制了它的使用范圍，為解決此問題，提出一種把步行慣性導航與無線測距定位相融合的定位算法，結合前者軌跡連續和后者無累積誤差的優點。仿真結果表明，該融合算法在定位的穩定性和精確性方面都表現出良好的性能，驗證了該方案的合理性、有效性。關鍵詞： 室內定位； 慣性導航； 零速度更新； 卡爾曼濾波； 融合算法中圖分類號： TN96?34； TP274 文獻標識碼： A 文章編號： 1004?37
現代電子技術 2015年15期2015-08-14
- 采煤機慣性導航安裝偏差對定位誤差的影響
2)?采煤機慣性導航安裝偏差對定位誤差的影響郝尚清1,2,3,李 昂1,2,王世博1,2,葛兆亮1,2,張智喆1,2,葛世榮1,2(1.中國礦業大學機電工程學院,江蘇徐州 221116; 2.中國礦業大學礦山智能采掘裝備協同創新中心,江蘇徐州 221116; 3.太重煤機有限公司,山西太原 030032)摘 要:慣性導航裝置安裝于采煤機機體上,導航解算時以慣性導航裝置坐標系代表采煤機坐標系,當其安裝存在偏差時,慣性導航裝置坐標系不能代表采煤機坐標系,進而會
煤炭學報 2015年8期2015-02-21
- 基于灰色多層次綜合評價模型的捷聯慣性導航系統評估方法
價模型的捷聯慣性導航系統評估方法石釗銘，王文革（海裝重慶局，重慶 401100）針對捷聯慣性導航系統層次結構復雜、影響因素較多、單一指標難以全面準確評估其綜合性能的問題，提出了基于灰色多層次綜合評價模型的捷聯慣性導航系統評估方法。首先從艦船使用角度出發，構建了捷聯慣性導航系統的評價指標體系，然后根據捷聯慣性導航系統的結構特點，將灰色多層次綜合評估模型應用于捷聯慣性導航系統的評估中，最后仿真試驗證明了方法的有效性?；疑鄬哟?評價模型 捷聯慣性導航0 引言近
船電技術 2014年10期2014-05-07
- 《旋轉調制型捷聯慣性導航系統》內容簡介
的調制型捷聯慣性導航系統的發展、應用狀況及前景；分析了旋轉調制型捷聯慣性導航系統誤差調制自補償原理，設計并驗證了慣性測量單元的旋轉調制方案；實現了旋轉調制型捷聯慣性導航系統中器件偏差的標校與初始對準；以光纖陀螺慣性導航系統及轉臺作為實驗工具，設計了慣性測量單元多種旋轉調制方案實驗，驗證了多種旋轉調制方案的可行性，并對不同旋轉調制方案進行了對比。本書可供從事慣性測量與高精度導航方面的科研人員及高等院校相關專業師生參考。本書為16開本，平裝，160頁，定價30
測繪通報 2014年4期2014-03-28
- 基于FMECA的捷聯慣性導航系統維修性信息分析*
隨著新型捷聯慣性導航系統在裝甲戰車上的不斷列裝,使用中暴露出來的問題越來越多,迫切要求進行維修性分析。傳統的維修性分析方法主觀性強、技術難度大、實施困難,很難適應新的要求,采用新的分析方法的要求越來越迫切。采用FMECA維修性信息分析方法,把捷聯慣性導航系統運行中出現的故障數據信息和其固有的可靠性有機的結合起來進行維修性信息分析,以提高維修效率,保證裝備的可靠運行。FMECA維修性信息分析是對每個潛在的故障模式進行分析,得到危害性高的故障模式及修復故障系統
彈箭與制導學報 2011年1期2011-12-07