雙臂

題[1-5]。而雙臂機器人是一個控制系統控制兩個獨立臂部的機器人，雙臂可以協同作業，或單臂獨立作業，或同時做兩種不同工作，在生產效率等方面比通用機器人都有很大的提高。常見串聯6自由度機器人的相關研究理論并不是全部都適用于雙臂機器人研究，雙臂機器人研究是研究領域中較為關鍵的新研究課題，具有較高的社會價值[6-7]。ABB機器人公司設計的7自由度雙臂YUMI機器人幾乎具備了人類手臂的全部操作功能，但是其價格昂貴，應用到某些插件領域性價比較低。機器人運動學分析是

挺胸，斂頷拔背，雙臂自然下垂，自然呼吸，全身放松。第一式：雙臂平舉，至肩平，掌心向下;雙臂從兩側向上舉起，伸直，掌心相對，然后雙臂落至肩平，往后伸展。挺胸，雙臂自然下垂。雙臂上舉時用鼻吸氣，挺胸時用口呼氣，如此運動16次。第二式：屈肘握拳，放在胸前，拳心向內;曲臂后挫擴胸，舌舐上腭，用鼻吸氣;曲臂前收，左右交伸，同時用口呼氣。一挫一收為1次，共做16次。第三式：雙手向上舉，掌心相向;雙手落下時，用力往后伸直，雙膝彎下，成蹲勢，胸部挺直;然后雙手往前平舉，掌

]，這樣就產生了雙臂機器人。雙臂機器人模仿人類雙臂協作的生物學機理，具有靈活性高、適應能力強、性價比高和可提高工作空間的利用率等優點，可在一些特殊復雜多變的作業環境中完成作業任務[3]，對雙臂作業機器人的研究逐漸成為下一代機器人研究的熱點之一[4-5]。目前世界各國已研發出多種雙臂作業機器人[4]，如瑞士ABB 公司開發的Yumi機器人雙臂各具有7個自由度，該機器人手臂末端裝備了柔性手爪，通過傳感器可以實現空間六維感知[6-7]；日本東北大學研制的空間雙臂

墊上，腰背挺直，雙臂位于身體兩側，手掌貼地，雙腿伸直向正前方，繃緊腳尖。然后雙臂經體前上舉至頭頂上方，停頓2秒后，經體側回落至初始位置。動作過程中，手臂上舉、下落的動作要干脆。做8～10次。坐姿體前屈 坐姿同上，雙臂上舉至頭頂部位，掌心相對。然后身體前屈，雙手盡量去夠雙腳位置，保持最大幅度3～5秒，起身恢復至初始位置，雙臂在頭頂停頓2秒后，再重復做體前屈練習。在身體前屈過程中，要保證雙腿伸直，雙手盡可能夠到更遠的地方，做8～10次。仰臥彎曲腿 身體仰臥，雙

肩寬，全身放松，雙臂平行置于左右前胸，兩手掌心相對抱球狀，雙腿微屈膝，腰向前微彎，上身微前傾。然后以腰為主軸先向右按360度，帶動臂部一起轉動（圖3）。這時，雙臂的抱球狀及上身朝著前方作螺旋滾動，每旋轉一周，上身下沉一些（圖4），連續旋轉9周，下沉至大腿與小腿的夾腳大于90度。稍作停頓，隨后向左旋轉，將上身、雙臂作反向螺旋滾動（圖5），連續旋轉9周至身體復位站直。這是一個完整的滾動，連續做三次。第七式 膻中開合雙腳開步站立，同肩寬，全身放松，雙臂下垂，兩手

進行調息：吸氣，雙臂從身體兩側向上抬至頭頂；呼氣，雙臂自然下落。重復4次深而緩慢的呼吸及動作。生根發芽雙腿并攏，腳尖朝前，呼氣，屈雙膝下蹲，雙臂從吸氣，起身還原。重復8次。動作要點：下蹲時臀部向后，像坐在椅子上，尾閭內收，大腿收緊，膝關節并攏不要超過腳尖。整個動作要保持挺胸收腹。作用：鍛煉骨骼關節支撐能力，提升肩、髖、膝、踝關節的協調能力。培土固根左腳向正前弓步邁出，雙臂前平舉，右膝可彎曲以保持身體平衡。從髖部折疊，上身前屈，雙臂伸直下探，根據自身的柔韌度

對一個人的印象。雙臂交叉抱在胸前，象征著自己的精神狀態，代表自己的心正處于封閉狀態。當你雙臂交抱示人，你就是對眼前的對象、對自己以外的世界，關上了心門。如果每天都擺出這種姿態，不久甚至會產生“不可能有什么好事發生”的想法。另外，與抱著胳臂一樣，蹺腳的習慣最好也改正過來。因為這看起來傲慢，一副高高在上的樣子，對在場的人是很失禮的事。在討論重要的事情時，如果有人擺出這樣的姿勢，就算他的遣詞用字再有禮貌，都已是拋棄了最基本的談話禮儀。其次，蹺腳是種裝腔作勢的舉動

無袖襯衫，褐色的雙臂就會從襯衫的肩口伸出來，那并不一定是水嫩光滑的手臂，干燥得沙沙作響的肌膚像金黃色的面包外皮一樣，有一種獨特的咸味。她們的手臂上充滿肌肉，又粗又壯。意大利女性正是用這樣的雙臂做出了意大利面，并用這樣的雙臂將山莊小園子里收獲的西紅柿灌入幾十個瓶子中，也是用這樣的雙臂去擁抱所見到的嬰兒，同樣還是用這樣的雙臂去溫柔地擁抱心愛的男子的頭部。一個女子袒露的雙臂既是生活、工作的雙臂，又是直接表露喜怒哀樂的雙臂。冬天，即便她們身上裹一件灰色的法蘭絨外套

以上向下屈折帶動雙臂向下擺動至與地面垂直。第二次向下彎腰俯傾至雙掌中指尖觸到地面。雙掌從腕部屈折90°成指尖向后。保持此姿勢第三次向下彎腰，使掌背觸到地面（圖3）。屈肘提掌至胸部下方。第四次向下彎腰俯身。隨即雙掌向下、向前反轉成陰掌，拇指并攏置于臉部下方（圖4）。第五次向下彎腰俯身到最大限度。如果此時腰部不能動也要保持向下俯傾的勢頭，停留幾秒鐘（下同）。陰掌并攏往下直按至掌面觸地（圖5）。第六次向下彎腰俯傾到最大限度。若手掌落在地面后還能往下彎腰即可使肘部

掌繼續向上托起至雙臂伸直。接著雙腳緩慢踮起腳跟，伸直雙臂向上撐起雙掌（圖4），然后雙掌伸直成指尖向上，掌心朝前。隨即全身向上抻拔，力求站穩2～3秒鐘（圖5）4.腳跟著地，上身不動，雙臂與頭部一起向前俯傾至雙臂成水平狀時停止不動。雙掌握拳，拇指在內，四指在外。然后先吸氣，呼氣時上身開始向前俯傾（再吸氣時要減緩向下的速度或暫停向下彎腰，再呼氣時繼續向下彎腰。向下俯傾時要多注意腰部的變化），至腰部大約與雙腿成90°時，緩慢使勁抓握雙拳，屈膝下蹲（圖6）。下蹲至膝

加臂部肌肉力量，雙臂鍛煉對頸部、臂部、背部僵硬及酸痛，以及肩周炎、網球肘、腱鞘炎等均有良好的預防治療作用。常用保健動作如下：擺動雙臂法站立，身體稍稍前傾，使兩臂下垂，然后兩臂向左右、前后擺動，并帶動肩部活動。擺動的幅度盡量要大，雙臂各做50次。側舉臂部法站立，左臂向左側平舉，右肘彎曲，胸部向前挺，做出挽弓射箭的姿勢。換右臂向右側平舉再做，各做20次。拉伸臂部法站立，雙臂向上舉，左臂伸直，右臂彎曲，右手握住左肘部，向右后側方向拉伸。之后換左手握住右肘部拉伸，

其中蹬擺結合時，雙臂的擺動是幫助身體獲得最大的初速度，達到既跳得高，又跳得遠的不可或缺的重要環節，但是，在體育教學的過程中，學生在起跳后的雙臂制動會出現很多種錯誤，而這些錯誤都會不同程度地影響立定跳遠的成績，因此，適時糾正學生的這些錯誤動作，對提高運動成績有著重要的意義。一、胸前直臂制動圖1動作分析：起跳后雙臂只前擺到胸前即制動（見圖1）。這種動作的形成，是由于兩臂沒有充分上擺所造成的。這種動作難以帶動身體充分的展開，無法做出挺胸動作，空中的滯留時間自然短

廣的胸懷和溫柔的雙臂包容我們的點點滴滴，給予我們最無微不至的關懷和支持。My Mother, My Angel,My mother is the most beautiful person I know— inside and outside. When I say my prayers each night, I pray that I could have my mothers patience,kindness,and courage. My mot

雙膝彎曲成直角，雙臂平放在體側床上或地上。用雙臂和雙腿支撐身體，頭肩頂在床上或墻上，將腰部慢慢抬高再放下。反復進行數次。第二節：腹部運動。仰臥，雙腿并齊，腳尖繃向前，雙臂放在體側地上或床上。將雙腿伸直向頭部方向高抬。同時下肢自下而上、自上而下做交叉運動，然后緩緩放至離床或墻1厘米處。反復練習數次。第三節：腹部運動。坐位，雙手十指交叉放腦后，雙腿伸直，腳尖繃向前，雙腿抬高，做下肢交叉擺動。第四節：腹部運動(即仰臥起坐運動)。仰臥，雙臂雙腿自然伸直。雙腿伸直不