指節
- 欠驅動三指機械手設計與工作空間分析*
可以精確控制每個指節的運動，從而精準抓取物體。因此，全驅動機械手成為研究熱點，例如Shadow 手［2］，Utah／MIT手［3］等，上述機械手均可以完成對物體的穩定抓取，但由于機械手每個關節至少由一個驅動器驅動，并配有復雜的控制系統和感知系統，使得整個末端執行機構控制復雜且價格不菲，這些缺點阻礙了全驅動機械手的進一步發展。欠驅動機構是常被應用于機器人中的一種新型機構，欠驅動機械手由欠驅動機構衍生而來，具有驅動單元少、價格便宜、控制簡單、自適應抓取不同形狀
傳感器與微系統 2023年11期2023-11-20
- 基于連桿機構的手指外骨骼設計
解剖學指出，手指指節骨塊之間的聯系由韌帶完成，韌帶除了可以連接骨骼，還能對手指的靜態極限位置進行限制，約束手指指節骨骼間的關節轉動角度。而肌腱的功能是將肌肉產生的力傳導到骨骼使之進行運動，形成對骨骼的動態限制。在韌帶與肌腱的協作下，關節得到了完善的限制，由圖2可知，MP與DIP關節極限屈曲角度約為90°，PIP關節的極限屈曲角度約為100°。由于外骨骼屬于穿戴設備，所以需考慮外骨骼與手指的相對固定方式?？紤]選用魔術貼的形式使外骨骼與手指進行固定，既方便拆裝
科學技術與工程 2022年17期2022-07-28
- 基于特征模板的外指節紋特征提取方法
基于特征模板的外指節紋特征提取方法◆朱立軍 李俊佳（沈陽化工大學計算機科學與技術學院 遼寧 110000）本文在光照和手背膚色差異的影響下，針對難以從不固定手背中定位和提取外指節紋紋理ROI（感興趣區域）這一問題，提出了基于特征模板的外指節紋特征提取方法。首先，設計了一種自適應校正手背圖像方法，根據手下端等距像素累計最多的角度值作為旋轉角度，快速準確地完成了圖像歸一化校正。然后，對圖像進行預處理，再通過sobel算子提取出手背輪廓，將所提取的手背輪廓利用凸
網絡安全技術與應用 2022年5期2022-07-26
- 面向酒壇抓取的仿生機械手的結構設計與分析
手整體采用三指三指節九自由度的結構形式，主要包含手指和基座2個模塊，如圖1所示。每根手指模擬人手構型采用近指節、中指節、遠指節等三指節結構設計，內部采用特殊繩輪布局的腱傳動驅動方式，并且采用獨立電機驅動控制方式?？紤]到抓取對象的外形尺寸的特殊性，3根手指采用模塊化的設計思想，采用空間交錯抓取方式，3個手指呈三角形分布方式，單根手指獨立分布，其他2個手指基于抓取對象的質心位置并列對稱分布兩側，使得各手指中心有足夠大的抓取空間，能夠滿足抓取對象不同尺寸的抓取要
機械與電子 2022年6期2022-06-25
- 給自己做一只機械臂
的紙手指的中、下指節上;剪下4段3厘米長的吸管，固定在紙手臂的手掌位置，并和指節的吸管對齊。4剪下四段棉線，分別穿過四根手指上的每個吸管，棉線從上指節頂端繞到背面，用膠帶在上指節上纏繞一圈，固定棉線。5如圖所示，在每根棉線適當的位置系一個小圈。這樣，機械臂就完成了。伸出你的手， 手背貼著機械臂，握住把手，手指穿進對應的棉線圈里，彎曲手指，機械臂的手指也跟著你的動作彎曲了起來?，F在，你可以試試看用它來抓住物體了。和身體融合的智能機械臂骨、關節和肌肉組成了人體
大科技·百科新說 2022年3期2022-06-08
- 自適應機械抓手的設計與研究＊
年提出了2指10指節欠驅動機械手Soft Gripper，采用腱繩傳動的方式，通過收緊和放松驅動絲使手指彎曲和伸展，該機械手的出現證明了欠驅動手爪的可行性。Gosselin等[3]于2008年提出一種5指欠驅動手，每個手指3個關節，在造型上實現了仿人手指的設計，并對不規則物體穩定抓取。在國內，華中科技大學研制過一個自然抓握機械手，命名為X/hand，為了實現拇指與其他手指在自然抓握時的良好協作，提出了一種確定拇指和其余4指的運動學的方法，具有里程碑式的意義
中國科技縱橫 2022年22期2022-02-06
- 基于繩索牽引的混聯機構仿人機械手抓握裝置的設計與研究*
抓握物體時，末端指節會逐漸向目標物體運動，且手指的中關節可以主動彎曲。因此，抓取、握手、彈鋼琴等是GCUA Hand的典型應用[6]。在國外，東京大學開發了一種雙指雙關節的抓握裝置，指尖位置通過高速、高精度近似控制實現精確控制，在物體表面變形之前通過基于近距離的接觸檢測來停止運動，可以自動適應目標對象的外形，準確地抓住各種柔軟的物體。此外，目前開發的機械手已實現搬運[7]、采摘[8]、醫療[9]、演奏樂器[10]等復雜動作。本文針對欠驅動型機械手[11]進
科技創新與生產力 2021年10期2021-11-29
- 結合PID與狀態觀測器的欠驅動機械手末端控制
抓取動作主要由遠指節控制實現，在不考慮摩擦力影響時，機械手末端的力矩平衡原理可簡化為(12)其中，F表示機械手末端與物體之間的接觸力；lnear表示機械手末端離物體較近的近指節長度；lfast表示機械手末端離物體較遠的遠指節長度；φ表示連桿的轉角；dfast_mid表示遠指節和中指節關節點之間的距離；Tjoint表示機械手末端各個關節的力矩。機械手末端抓取力和驅動力矩一一對應，因此可以通過控制驅動力矩實現對抓取力的控制。然而在欠驅動機械手控制過程中存在靜力
計算機仿真 2021年10期2021-11-19
- German designs new life in Shenyang德國人在沈陽“設計”新生活
nuckle（豬指節）. It s very comfortable to eat and live here， except that it s a little colder in winter than Germany，” she says.After graduating from high school， Freiman was accepted by a university in Germany majoring in graphic des
瘋狂英語·新閱版 2021年7期2021-08-27
- German designs new life in Shenyang德國人在沈陽“設計”新生活
nuckle（豬指節）. It s very comfortable to eat and live here， except that it s a little colder in winter than Germany，” she says.After graduating from high school， Freiman was accepted by a university in Germany majoring in graphic des
瘋狂英語·新閱版 2021年7期2021-08-27
- 德國人在沈陽“設計”新生活
nuckle（豬指節）.It's very comfortable to eat and live here,except that it's a little colder in winter than Germany,”she says.After graduating from high school,Freiman was accepted by a university in Germany majoring in graphic design（
瘋狂英語·新悅讀 2021年7期2021-08-26
- 蘋果采摘機械臂設計
最后控制機械手的指節使其收縮抓住蘋果，在對蘋果產生壓力的情況下，由傳感器測得指節產生的力信號，再將該信號傳給了單片機[5]。而在力閾值的設定上應該遵循在不損壞果實的原則下，還能夠將蘋果固定抓取。當機械手前端手指對蘋果產生的擠壓力達到我們設置的最大壓力值時，指節就會自動收縮，確保蘋果能穩定抓取不會掉落，隨后機械手的自動伸縮裝置會慢慢上升，在設置的動力裝置的運作下，前部指節裝置開始工作， 使蘋果與枝干分離。機械手將蘋果采摘下來之后就會松開，再準備下一次的采摘作
科學與信息化 2021年20期2021-08-05
- 形狀記憶合金驅動的柔性仿人手設計與分析*
仿生設計人指的指節由堅硬的骨骼和包覆在其周圍的軟性皮膚層組成，在指節的連接處具有一個轉動關節，通過肌絲收縮牽動手指彎曲變形。結合人指的結構特征，根據服務型仿人手的功能要求，本文提出了一種軟手指的設計方案。該軟手指由堅硬的塑料骨骼和柔軟的硅膠皮膚組成，其結構如圖1所示。圖1 軟手指的仿生結構每根軟手指內部設有兩條孔道，一根SMA絲從手指根部穿入，繞過指尖再從手指根部穿出，作為驅動手指彎曲的肌絲。軟手指的關節處僅由硅膠填充，構成柔性鉸鏈，允許相鄰指節相對轉動
機械工程與自動化 2021年4期2021-07-30
- 基于欠驅動原理死雞撿拾末端執行器設計與仿真分析
所示，機械指3個指節由手掌到指尖命名為近指節、中指節和遠指節。在a1桿與a2桿之間、a3桿與a2桿之間連接處裝有回復單元和機械限位，在機械指未接觸到操作物前限制其多余自由度。3個指節全部與肉雞接觸是死雞抓取的理想狀況。本文機械手抓取對象是3～7周齡肉雞，肉雞體尺是一個由小到大的變量，而機械指尺寸為定值。在實際情況中，根據所抓肉雞體尺不同，機械指與肉雞接觸情況（抓取構型）有如下4種：a.遠指節和中指節和肉雞接觸，近指節脫離。b.遠指節和近指節和肉雞接觸，中指
東北農業大學學報 2021年6期2021-07-25
- 多尺寸紗筒柔性落紗機械手設計及其優化
中，落紗機械手遠指節帶動其余指節協同彎曲，機械手以球形空間逐漸收攏，形成托舉抓取位姿；在接觸紗筒時，其多指互相配合及約束，達到鎖死狀態，完成抓取。傳統機械手采用繩索、肌腱傳動大大減小其整體尺寸，滿足了紗線拼接空間狹窄要求，但其也存在明顯的缺點。由于繩索、肌腱彈性模量較大、線彈性高問題，在面對帶有2°～5°錐度的紗筒落紗時，隨著拉力不斷增大，其指尖因繩索彈性逐漸回彈，夾緊的物體進而發生松弛，導致落紗失敗。因此，在采用繩索作為傳動方式時必須解決其震顫回彈問題。
毛紡科技 2021年1期2021-02-06
- 基于ADAMS的欠驅動三指機械手虛擬設計及參數優化
運動，從而使剛性指節、柔性指節以及自適應彈簧產生相應的動作變化，完成對物體的抓取動作。通過對被抓物體進行自適應性包絡，彈簧被動自適應手指機構指尖節處的被動自適應彈簧發生彈性形變，使弧形桿在指定滑槽內運動，加強了手指對被抓物體的包絡性與抓取穩定性，大大增加了欠驅動多指機械手爪的承載能力。圖1 彈簧被動自適應手指機構傳動原理2 模塊化手指的硬件設計2.1 彈簧被動自適應手指結構設計圖2 彈簧被動自適應欠驅動手指結構組成如圖2所示，為了彌補原有欠驅動手手指機構兩
計算機測量與控制 2020年11期2020-12-08
- 褐菇無損采摘柔性手爪設計與試驗
ial2.2 多指節柔性手指設計及仿真現有的柔性手指主要為圓柱形、指形，大多是采用多氣道或者不同材料才能實現定向變形，手指的設計和控制難度較大[27-29]。本文面向褐菇采摘設計時考慮了3方面：①柔性手指可實現某方向的定向大變形。②單材料單氣道可實現手指正反向變形的效果。③柔性手指結構參數易調整。圖3 柔性手指結構圖Fig.3 Flexible finger structure diagram1.底板 2.氣道 3.指面 4.V形指節 5.通氣孔本文設計的
農業機械學報 2020年11期2020-11-24
- 基于仿肌彈性欠驅動手的設計與分析
合機構，以實現兩指節的同步運動，這在一定程度上模擬了手指關節的耦合運動，但手指的工作空間受到一定影響，且不同人的手指，其關節的耦合運動亦不盡相同。Barrett通過渦輪蝸桿與肌腱構成的耦合機構實現指根與指尖的聯動控制，但作者在使用中發現其第一指節存在不能自動伸展的問題，iHY和ReFlex的3個手指結構相同，通過肌腱和彈性關節實現手指的強力抓取。Barrett、iHY和ReFlex通過巧妙的機構設計實現了很好的靈活性和抓取性能，而靈巧手抓取物體范圍的能力還
計算機集成制造系統 2020年4期2020-05-08
- 一種自適應多功能水果采摘裝置
，每個手指有3個指節，3個手指中有1個固定手指和2個活動手指。當氣缸無桿腔進氣、有桿腔排氣時，活塞桿通過小平臺推動主動桿沿主動軸、從動軸向上移動，同時固定手指上的主動桿直接隨小平臺移動。接觸水果前，扭簧約束手指各桿件；接觸水果后，扭簧的約束被釋放，手指的近指節、中指節、遠指節依次接觸水果直至手爪完全抓緊水果。之后，伺服電機帶動氣缸連接板上的整個手爪旋轉，實現水果與果梗的分離。當氣缸有桿腔進氣、無桿腔排氣時，小平臺向下移動，由于扭簧的恢復作用，手指的遠指節、
林業工程學報 2020年2期2020-04-08
- 手指多模態特征圖像姿態同步采集系統設計
在傳統的指靜脈、指節紋和指紋三模態生物特征圖像采集中，指靜脈成像區域多位于手指掌側；指節紋成像區域在手指背側；指紋位于指腹位置。三者分別在手指不同的部位和空間成像，使得采集時刻的手指姿態難以得到統一，從而導致圖像間相關性降低，進而影響后續多模態融合識別效果?？紤]到指靜脈和指節紋都位于手指中部區域，將指靜脈的采集區域改變至手指背側[4]，指靜脈和指節紋成像空間中的手指姿態統一成手指背部的姿態，這兩個模態在單次成像中的姿態一致性得到提高。通過算法將指靜脈和指節
中國民航大學學報 2020年1期2020-04-03
- 彌漫性表皮松解性掌跖角化病兩家系突變分析
。部分患者可伴有指節墊、指趾屈曲畸形等。根據其病理特點可分為彌漫性表皮松解性掌跖角化癥(EPPK)和彌漫性非表皮松解性掌跖角化癥兩種亞型，前者較為常見，由Voner在1901年首次報道[1]。1992年Reis等[2]通過對德國1個7代共18例患者的EPPK大家系進行遺傳連鎖分析，將EPPK的候選基因定位于17q.21.1-21.2號染色體KRT9基因。國內外多位學者對掌跖角化病進行了KRT9基因檢測，相繼報道27個突變點，證實KRT9基因為掌跖角化病的致
中國麻風皮膚病雜志 2018年12期2018-12-17
- 基于引導濾波的指節紋圖像增強算法研究
00)0 引 言指節紋是人手部除指紋外, 紋理比較集中的區域之一, 其豐富的細節信息決定了指節紋可以和指紋一樣具有高度的身份區分性, 可用作身份識別的生物特征[1]。在采用指節紋進行身份特征識別時, 由于圖像采集于不同日期的不同時間段, 環境光照和噪聲都會對指節紋圖像質量造成不同程度的影響, 導致采集的圖像在質量上差異較大, 影響后續特征提取和識別的準確性。尤其當噪聲影響嚴重時, 指節紋中的一些細小紋理會受到不同程度的影響, 在指節紋特征提取和識別時, 這
吉林大學學報(信息科學版) 2018年4期2018-08-24
- 基于高斯過程模型的指節圖像識別方法①
圖像特征[6],指節圖像的建模與識別是獲得裝配姿態完整信息推斷的前提.Zhang等[7]結合Gabor濾波在指節位置處進行紋理建模,實現了基于紋理特征的指節識別.Usha[8]等利用手部文本模式特征的極線與割線幾何,結合指節表面的對稱性特征給出了指節位置的估計.Vishwakarma[9]等通過將手指關節紋理圖像的局部凸方向圖和FKP圖像的局部方向特征進行融合識別.姚爭為[10]等將手紋與關節位置相關性結合,利用多視點優化技術得出手部估計.上述研究方法均局
計算機系統應用 2018年5期2018-05-17
- 一種雙連桿混合傳動的機器人手指設計
設計機器人手指由指節和關節組成，關節通過指節進行連接。根據關節上有無驅動源，可將機器人手指分為直驅和欠驅動兩種。手指直驅一般通過在手指關節上設計電機等驅動源來實現，直驅手指具有操控靈活的特點，但其對控制水平要求較高，同時對抓取物體的外形適應性較差，為了使各指節能夠完全與操作物體貼合，需要傳感器的輔助；手指關節采用欠驅動時，在其關節上沒有驅動源，關節只起到轉軸的作用，由于欠驅動手指驅動源數少于關節數，故其具有抓取目標外形適應能力強、控制簡單等優點，同時也存在
現代制造技術與裝備 2018年12期2018-02-20
- 欠驅動指爪機構的被動彈性元件參數優化設計
行分析。其有兩個指節，分別為靠近手掌的近端指節和遠離手掌的遠端指節。近端指節與手掌、遠端指節之間存在安裝彈簧的轉動關節，分別為關節1和關節2。當欠驅動指爪抓取目標物時，彈簧通過存儲能量，使手指保持一定姿勢；當指爪放開目標物時，彈簧則釋放能量，使手指恢復到初始位姿。在抓取過程中，近端指節和遠端指節分別與目標物接觸。其中近端指節轉動角度為θ1，長度為L1，與物體接觸力為F1，接觸點距關節1的距離為p1。關節1到腱線孔沿指節方向的距離為a1，垂直于指節方向的距離
航空學報 2018年1期2018-01-25
- 五月書
是疲憊的柔軟，是指節在發間穿梭的伶俐與平緩。調遣莫須有的形容詞，我研習表達的純熟也無力概述行進的溫情。在生活的平衡木上，你以年紀的褪色，緩緩托起我的固執與途窮的天真。如若搖身抖落掉你的經驗主義，幼稚之人是否真會贏得一身輕？驕傲的，或是不慎的辜負，一些離別時刻推衍出我們小心翼翼的同理心。二十多年，或是更多的二十多年，我于你，依舊深入著生而為女的體察與挑釁。在五月恩情放映的片場，幸?？偸菬o需遮掩，你我卻從未提及想念的深切，畢竟想念也羞怯，是生活的漲潮褪不掉的震
上海文學 2017年12期2017-12-20
- 抓持-旋切式欠驅動雙指手葡萄采摘裝置設計與試驗
桿機構驅動雙指四指節手爪從果實中部接近并包絡抓取葡萄，復合在雙指手上的旋切部件擺動-伸縮帶動圓盤刀切斷果梗，實現果實與果梗分離?；诖嗽O計思路，首先通過葡萄赤道面直徑分析確定了欠驅動手指機構指節尺寸與轉角范圍，然后通過建立欠驅動手指機構靜力學模型，基于傳力最優和接觸力均布的要求確定了驅動連桿尺寸，結合接觸力分析和葡萄擠壓破裂試驗，獲得抓持2 kg葡萄不發生損傷的最大接觸力為20 N，再通過手指機構靜力學模型求解獲得驅動電動機的推力，從而指導驅動電動機的選型
農業機械學報 2017年11期2017-12-04
- 便攜式手外骨骼康復裝置結構研究
成部分為食指第一指節，食指第二指節，食指第三指節，手背上固定的導軌及導軌上支撐的第三指節驅動滑塊，分別固定在第三指節電機固定槽里的二級電機與固定在第三指節驅動滑塊里的一級電機，主從耦合帶輪之間的鋼絲及松緊帶。食指第三指節由電機固定槽，一級耦合驅動輪組成。食指第一指節上包含次級耦合驅動輪，食指第二指節上包含第二指節驅動齒輪。第三指節的一級耦合驅動輪與第二指節之間由鉚釘連接形成轉動副，第二指節驅動齒輪與第三指節之間由鉚釘連接形成轉動副；第一指節上的次級耦合驅動
中國設備工程 2017年11期2017-06-29
- Log Gaussian Cox場手部指節的圖像偏移特征學習與識別
n Cox場手部指節的圖像偏移特征學習與識別楊世強 弓逯琦(西安理工大學機械與精密儀器工程學院， 西安 710048)針對手部指節圖像結構特征模糊與建模困難的問題，以Log Gaussian Cox隨機場為圖像建?；A，給出了隨機圖像上偏移特征的抽取與學習方法，實現了手部圖像中指節的識別。在缺乏Cox過程圖像模型先驗假設的條件下，結合隨機圖像的水平集分解，得到了圖像偏移表示的逼近結果。在圖像灰度分布非參數密度核估計基礎上，利用非線性各向異性濾波對偏移特征進
農業機械學報 2017年1期2017-02-08
- 皮膚行為癥致指節墊樣損害一例
進皮膚行為癥致指節墊樣損害一例尚穎1程 琦2王會鑫3李 爽2尚 進4臨床資料 患者，男，23歲。雙手拇指指關節斑塊3年?；颊?年前新兵入伍訓練時出現情緒緊張，雙手食指不自主摩擦拇指關節伸側皮膚，隨后雙手拇指指關節伸側皮膚出現3個粟粒大皮色丘疹，后皮損逐漸融合增大，無自覺癥狀。既往體健，智力正常，無系統性疾病及其他皮膚病史，無藥物過敏史，家族中無類似疾病患者。體檢:一般情況好，各系統檢查無異常，全身淋巴結未觸及腫大。皮膚科情況:雙手拇指指關節伸側對稱直徑約
中國麻風皮膚病雜志 2016年4期2016-09-07
- 這人有問題
發現了一枚帶血的指節紋紋線，由于不甚清晰，不仔細看還真看不出來?！鞍l現了，發現了?！卑步〗蛔『俺隽寺?。老游走過來，拿起放大鏡仔細查看一番，說：“是作案人的手套破了，露出了手指，對吧？”安健連連點頭，說：“是這樣，這是作案人揮舞匕首刺殺巫宏偉時，由于用力過度，匕首柄磨破了手套，露出了手指，手扶桌子時，捺下了指節紋?！边@個時候，老游心里一陣輕松，痕跡找到了，余下的工作就是以痕跡找人，案件的偵破也就順利多了?？墒?，在刑事案件的實踐應用上，一般應用指紋，鮮有應用
今古傳奇·故事版 2016年5期2016-04-22
- 基于現場手印的傾斜流向和特征區分左右手痕跡
鑒定。由于指頭、指節和掌部紋線傾斜、流向的表現不同，因此需分別予以論述。一、根據指頭印痕花紋的傾斜流向和特征出現多少進行判斷不同紋型和不同部位的紋線，表現形式不同，分述如下：(一)弓型紋弧型紋用一根直線串過層疊一起的弧形線最高點，作為弧形紋的中心軸，這條軸線上端向左傾斜的多為左手，向右傾斜的多為右手。這種現象，實際上是由于大多數弧形紋從弓頂部開始向某一側增加紋線(分叉線)，造成紋線的弓頂部向某一側傾斜所致。增加的紋線越多，傾斜的程度就越大。左手的多為向左增
法制博覽 2016年28期2016-02-02
- 多按小拇指防早生白發
于手掌側小指第一指節的腎穴和第二指節的命門。（腎穴、命門：穴腎穴位于位于手掌側小指第一指節。命門穴位于手掌側小指第二指節）輕輕按一下、松一下手后再按第二下，如此做下去，每天堅持50次左右就可以。需要特別注意：不要用力過度和長時間壓住不放，刺激過強，反而會促使頭發變白，正確的按摩方式應當是按一下松一下的進行。
創造 2016年5期2016-02-01
- 床上晨練降血壓
：大拇指彎曲，用指節突出的硬位按摩太陽穴40下，按摩時圓圈運動。按摩迎香穴：將食指彎曲，用指節突出的硬位去按摩迎香穴40下。第二個部位是胸腹部。雙手握拳，輕輕敲打胸部、胃部、腹部各30下。第三部位是手掌。按摩手心：中指彎曲，用指關節突出的硬位摩擦手心；左右手掌交替，各摩擦50下。按摩合谷穴：大拇指按摩合谷穴各50下。第四部位是腳底。先左腳跟與右腳跟互相摩擦50下，然后雙腳交換，用腳后跟去按摩另一只腳底心各50下。（摘自《老人報》）
家庭醫藥 2016年1期2016-01-20
- 一種功能性的手指假肢
整個手指是由三個指節組成，并用兩個四桿機構相連。兩個四桿機構同時運動，從而確定了指尖的運動軌跡。雖然手指具有重量輕，結構簡單可靠，連接方便，控制靈活等優點，但是這個手指只有一個自由度，故指尖的運動軌跡與真實手指的運動軌跡有很大的差別。2、耦合性自適應欠驅動手指機構2.1耦合自適應欠驅動手指機構簡介本發明為一種實用的康復用具，適用于失去食指、中指、無名指或小指殘疾人。本發明采用了連桿式的耦合自適應欠驅動手指機構：根據原生手指的屈伸運動過程設計的連桿與指節使其
科技與企業 2015年16期2015-10-21
- 手指多模態生物特征偏振成像系統設計
手指紋、指靜脈、指節紋生物特征的同時采集，并具有如下優點：自動調節指靜脈攝像頭和指節紋攝像頭的位置，使ROI（感興趣區域）位于采集圖像的中心位置；實現多光譜采集時對不同波段光束的順序控制和量化控制，利用偏振成像原理有效抑制成像噪聲。手指；多模態生物特征；偏振成像；多光譜近幾十年來，生物識別技術日益受到人們的關注，并已成為身份鑒別領域的一個核心方向。以單一生物特征為基礎的單模態生物特征識別已得到廣泛應用，但是單模態生物識別技術容易受到外界環境以及生物特征受損
中國民航大學學報 2015年6期2015-03-06
- 一種4自由度三指靈巧手的設計和運動學分析與仿真研究
動以及對物體的單指節或兩指節接觸夾持,通過三指相對位置的調整可實現對回轉類、多面體類以及復雜曲面形狀物體的可靠夾持。該三指手結構在功能性上比簡單夾持器強大,在實用性上比多自由度靈巧手優越。結合三指手的具體結構,對其進行運動學分析與仿真研究,可以為控制和抓取規劃等工作提供理論基礎和依據。1 三指靈巧手的結構組成和工作原理圖1為4自由度、8關節三指靈巧手的機械結構組成。手指1、2結構相同,各有3個轉動關節,其中兩指的根關節軸線平行,共用一個電機驅動實現同步反向
機械制造與自動化 2014年6期2014-09-19
- 中國海真寄居蟹屬一新記錄種(寄居蟹總科, 活額寄居蟹科)*
面; 左第三步足指節具一深溝槽…………………………………………D. impressus 左螯不動指的外側面無深楔形凹面; 左第三步足指節無深溝槽……………………………………………D. tinctor 9螯足幾乎對稱, 左螯不顯著大于右螯…………………………………………………………………………10 螯足顯著不對稱, 左螯明顯大于右螯…………………………………………………………………………12 10眼柄(包括角膜)短于第一觸角柄…………………………………………
海洋與湖沼 2014年1期2014-04-16
- 基于指部關聯特征的多模態圖像采集系統*
脈認證的安全性。指節紋認證[7-8]是基于手指指節紋路進行識別的技術,特征相比指紋更為明顯、穩定,并不容易被竊取,主要缺點是特征相對較少,目前還沒有進行大規模的實踐檢驗其唯一性。從實際應用的安全性和適應性來看,目前任何單項的生物特征認證技術均有自身缺點,因此多模態身份認證是未來的一個發展方向,基于多特征的多模態認證系統可以有效提高身份識別的安全性、適應性和抗偽造能力,具有廣闊的應用前景。實現基于指部多特征的身份認證,就必須對不同部位特征進行圖像識別。而圖像
傳感技術學報 2014年2期2014-04-04
- 皮膚行為癥一例
1例皮膚行為癥致指節墊樣損害，其病史、皮損與本例患者相似。本例患者致病因素明確，無家族史，皮損位于指關節和指部經常性啃咬處，皮紋不清，可與指節墊和假指節墊鑒別。指節墊致病因素不明，常有家族史，屬常染色體顯性遺傳性疾病，皮損多位于指關節處背面，膝關節和足部也可發生[4]；假指節墊是機械性刺激引起的胼胝，質地硬，常位于指間關節處，呈黃色，有粗的皮紋[5]。組織病理方面，咀嚼墊和指節墊均有結締組織增生和膠原纖維增生肥大，而假指節墊真皮正常。本例患者在宣教和行為糾
實用皮膚病學雜志 2013年1期2013-10-20
- 虛擬手的姿態控制與變形仿真
和拇指均分成3個指節并且相互獨立。3個指節從手指與手掌連接處開始依次稱為近端指節、中間指節和遠端指節。相鄰指節連接處使用半球狀突起以避免相鄰模型轉動導致斷裂。手的運動學簡化模型見圖1。食指具有3個屈曲關節(MCP1、PIP、DIP)和1個側擺關節(MCP2)，拇指具有3個屈曲關節(CMC1、MP、IP)和1個側擺關節(CMC2)。手指可以簡化為3個串聯的指節的運動組合，各個關節轉動帶動手指完成屈曲/伸展和內收/外展運動。虛擬手的運動是以上述模型為基礎，通過
計算機與現代化 2013年8期2013-08-23
- 交通傷致手功能喪失的傷殘評定
40%，其中末節指節占拇指功能50%，末節指節和近節指節占拇指功能100%，而拇指指間關節及掌指關節比例有另外的分配；示指、中指各占20%，環指、小指各占10%，其中末節指節（或遠側指間關節）占該指功能45%，末節指節和中節指節（或近側指間關節）占該指功能80%，末節指節、中節指節和近節指節（或掌指關節）占該指功能100%。除挴指外，2～5指多指節功能喪失的比例不能簡單相加。在我國，1989年中華醫學會骨科學會手外科學組在廣州召開了手功能評定標準專題討論會
中國司法鑒定 2012年5期2012-09-13
- 腱驅動假手手指運動及力分析
加工費用.手指的指節及手掌采用非金屬樹脂，基于激光快速成形方法，質量約為鋁合金材料的30%.本文將進行手指的運動學及力學的分析，并通過仿真分析手指的運動，證明該種結構手指的可行性和有效性.圖1 HIT p-Hand I假手1 腱驅動手指機械機構HIT p-Hand I由5個模塊化手指構成.除拇指外的其余4指有相近的結構，中指結構如圖2和圖3所示.手指采用直流電機驅動，經過行星減速器和錐齒輪副傳動，驅動鋼絲輪(腱輪)轉動.手指驅動腱的一端纏繞在鋼絲輪上，穿過
哈爾濱工業大學學報 2012年5期2012-09-02
- 欠驅動假手手指抓取力的研究
抓握力矩和手指各指節抓取力的關系;采用基于力的阻抗控制策略，實現了基關節抓取力控制.實驗證明，手指能夠穩定地抓取雞蛋這樣比較滑、容易碎、形狀復雜且有一定質量，需要穩定和平衡抓取力的物體，其成功率達80%以上.而這是單純用手指的基關節力控制很難做到的(成功率只有不到20%).手指抓取力模型和阻抗控制策略的建立大大增強了假手進行復雜作業，抓取復雜物體的能力.假手;欠驅動;阻抗控制欠驅動在機械手中有很多引人注意的特點，比如其結構簡單，需要的電機數少于自由度數，該
哈爾濱工業大學學報 2010年5期2010-07-18
- 殘疾人用Partial Finger機構研究
.本文針對手指基指節(第一指骨)離斷的殘疾人患者，設計了一種結構簡單，安裝簡便快捷，外觀形象逼真，運動方式擬人化的殘疾人用Partial Finger.有效地解決了現在沒有適用于手指基指節殘存患者能夠使用的功能型假肢問題.1 Partial Finger結構設計1.1 手部殘疾類型和手指基指節離斷結構分析普通人手是由5個手指構成，每個手指都有很多骨骼組成，手指各個關節的運動是通過與之直接相連的肌肉或筋腱的相應收縮、伸展運動實現的，圖1為人手骨骼構造簡圖［1
哈爾濱工業大學學報 2010年9期2010-03-24
- 具有力/位感知的仿人假手拇指機構
計人手拇指有3個指節組成，即近指節、中指節和遠指節(指尖).近指節被肌肉包裹，在手掌一側，故拇指一般只露出后2個指節，但近指節在抓握物體時參與運動.另外，拇指在抓握運動時，通常是沿一錐面，即伸展/彎曲，外展/內收兩個自由度的結合，而不是做單一方向的運動.本文設計的仿人假手拇指具有3個指節，考慮到假手外觀及佩戴手套需要，每個指節的尺寸均略小于成人拇指.電機經減速箱和傘齒輪減速裝置減速增矩后驅動近指節運動，中指節與近指節之間、遠指節與中指節之間均采用耦合驅動方
哈爾濱工業大學學報 2010年9期2010-03-24
- 我和英語有個誤會
萬不要接近“一塊指節三明治”！我所以這樣說是因為在俚語里，“一塊指節三明治”是指某人用拳頭揮出的一擊。尤其是指一個人握緊拳頭擊打某人的嘴巴或鼻子?！爱斀俜讼蚪芾锼饕X包時，查里給了他‘一塊指節三明治，隨后便跑開了?！薄懊窢栁氖且晃缓萌?。我可不想吃他的‘指節三明治！”Ｋｕｎｃｋｌｅ是手指的關節?？醋置嬉馑?，“ａｋｎｕｃｋｌｅｓａｎｄｗｉｃｈ”是“一塊指節三明治”?？墒?，這塊“指節三明治”卻并不好吃，因為它比喻揮拳發出的一擊；尤指打中別人鼻子或嘴巴的一拳。G
海外星云 2001年29期2001-05-22