多模多頻衛星導航系統碼偏差統一定義與處理方法

李子申，王寧波，袁運斌

(1.中國科學院空天信息創新研究院，北京 100094；2.中國科學院精密測量科學與技術創新研究院，武漢 430074)

0 引言

隨著我國北斗衛星導航系統(BeiDou Naviga-tion Satellite System，BDS)和歐盟Galileo系統的建設，多模多頻衛星導航系統組合已成為應用發展的主要趨勢[1-3]；特別是，近年來以高通、和芯、海思等為主的芯片廠家，陸續發布了一系列低功耗、小型化的多模多頻衛星導航芯片，使得多模多頻的組合應用模式走向大眾領域，并逐步代替傳統的單頻單系統或單頻雙系統模式[4]。多系統、多頻點的組合應用可以大幅提高衛星導航定位的精度和魯棒性，為通過多源融合手段解決各類復雜場景下的導航定位提供了非常有利的先決條件；精確嚴密的誤差處理是確保多模多頻組合應用效果的重要基礎。

不同類型的導航信號在衛星和接收終端不同通道產生的時間延遲(也稱為硬件延遲)并不完全一致，由此帶來的不同導航信號觀測量之間的延遲也難以做到完全一致，從而影響了定位的精度和可靠性[5-7]。在2012年之前，上述不一致性造成的差異通常被定義為差分碼偏差(Differential Code Bias，DCB)；即：不同頻率或類型的導航信號在發射和接收通道延遲無法做到完全一致而引起的相對偏差，分為頻內偏差和頻間偏差兩類。其中，頻內偏差表示同一頻率不同類型信號觀測量之間的相對偏差;頻間偏差表示不同頻率信號觀測量之間的相對偏差[8-10]。嚴格意義上講，全球衛星導航系統(Global Navigation Satellite System, GNSS)的任意兩種碼觀測量之間均存在上述偏差，且由衛星端和接收機端兩部分構成。已有研究表明，該偏差最大可達到±20ns左右，已成為各類多系統多頻點數據組合應用中必須要克服的系統性誤差之一[11]。需要指出的是，在衛星導航相位觀測量上，由于存在模糊度參數，上述不一致性導致的差異表現為初始相位偏差，或稱之為未校正的小數偏差[12-15]，暫不作為本文討論的重點。

國際GNSS服務組織(International GNSS Service，IGS)于2008年成立了偏差與標定工作組(Bias and Calibration Working Group，BCWG)對此開展專門研究，分別于2012年、2015年和2019年召開了多次專題研討會，倡議將傳統的DCB拓展成為基于觀測量的碼偏差(Observable-specific Signal Bias，OSB)定義和表征形式，以適應多模多頻GNSS應用發展的趨勢[7, 16-17]；同時，國際大地測量協會(International Association of Geodesy，IAG)于2015年成立了以多模多頻GNSS數據處理中的偏差(Biases in Multi-GNSS Data Processing)為主題的工作組，旨在推動該領域的學術研究和技術交流；全球連續監測評估系統(international GNSS Monitoring and Assess-ment System，iGMAS)也將多模多頻DCB列為GNSS高精度數據處理的重要產品之一[18]。目前，對外正式公布多模多頻碼偏差參數的機構主要有：歐洲定軌研究中心(Center for Orbit Determination in Europe, CODE)、中國科學院(Chinese Academy of Sciences，CAS)和德國宇航局(German Aeros-pace Center，DLR)[19-20]。

如表1所示，給出了目前頻間和頻內碼偏差參數估計常用方法的分類，并標注了部分代表性參考文獻。其中，就頻內碼偏差而言，通常在衛星精密鐘差估計中采用MW組合估計獲得或利用觀測值直接計算。前者解算過程相對復雜，抗差性較好；后者實施簡單，但穩定性略差。就頻間碼偏差而言，通常包括兩種估計方法，一是與電離層總電子含量(Total Electron Content， TEC)參數同步建模估計；二是基于模型數據扣除電離層延遲后直接求解DCB參數。前者精度相對較高，但是依賴于GNSS基準站組網；后者使用靈活，但是其精度取決于模型數據的準確性。

表1 頻內和頻間碼偏差估計常用方法分類與特點分析

總體來看，不同學者提出的頻間碼偏差估計方法差異主要體現在如下幾個方面：

1)電離層TEC觀測量計算方法，主要包括：相位平滑偽距聯合無幾何組合以及精密單點定位兩種方法。前者估計方法簡單，不依賴外部信息，但是受偽距噪聲、多路徑、平滑弧段長度等因素影響，精度相對較低；后者精度相對較高，但是必須依賴于高精度的衛星軌道和鐘差等外部信息，實施中穩定性相對較差。

2)電離層TEC模型化方法，主要包括：球諧函數、球冠諧函數、廣義三角級數函數、多項式函數、層析網格等。其中，球諧函數比較適合全球范圍電離層TEC建模；球冠諧函數和廣義三角級數函數比較適合區域范圍電離層TEC建模；多項式函數比較適合小范圍短時間建模；層析格網通常是基于雙層或三層假設的簡化層析模型。

3)先驗電離層數據或模型：主要包括全球電離層地圖(Global Ionospheric Map，GIM)、北斗全球廣播電離層模型(BeiDou Global Ionospheric delay correction Model，BDGIM)、局部常數模型等。其中，常用的GIM產品主要是IGS電離層分析中心發布的最終產品；相對于其他衛星導航系統的廣播電離層模型，BDS播發的BDGIM模型具有相對更高的精度，也常被選作為可用的經驗模型之一；局部常數模型通常假設午夜后某一段時間內電離層延遲為常數，并將其扣除后用于碼偏差計算。

4)GNSS基準站組網處理：主要包括一步法和兩步法兩種模式。前者是將所有基準站觀測數據聯合，同步解算衛星和接收機碼偏差參數；后者通常首先逐測站解算衛星和接收機碼偏差之和，然后將所有測站進行聯合平差，獲得衛星和接收機的碼偏差參數；前者實施過程中通常需要同步解算全球或區域電離層模型，對地面基準站分布和數量要求較高；后者僅僅需要解算單基準站電離層模型，對地面基準站的要求相對寬松。

5)碼偏差參考基準：主要包括重心基準和擬穩基準兩類。前者將所有可視衛星的碼偏差之和約束為0；后者通過假設檢驗篩選出碼偏差參數變化相對穩定的部分衛星，將其之和約束為0。相對而言，后者更能有效地避免因部分衛星碼偏差的較大變化引起所有衛星碼偏差參數解算精度下降；而且，二者在數學上又是可相互轉換的，但物理含義是不同的[31]。

除了衛星碼偏差之外，接收機碼偏差參數也是必須要精確估計的，特別是針對高精度電離層監測和授時定時等應用。目前，接收機碼偏差通常是與衛星碼偏差同步估計得到的，并且假設接收機碼偏差參數在1天內為常數。然而，最近研究表明，接收機碼偏差變化與周圍環境溫度密切相關，在溫差達到20°左右時，接收機碼偏差的變化可達到1.0ns左右，是不可忽略的[32]。針對此，部分學者提出了逐歷元估計接收機碼偏差短期變化的方法，并分析了不同類型和不同布站條件下的接收機碼偏差參數估值的短期變化規律，對于后續提升碼偏差的精細化處理水平具有重要參考價值[33-34]。限于篇幅，本文重點關注衛星碼偏差參數。

結合CAS電離層分析中心近年來在多模多頻碼偏差參數處理方面的經驗，本文對CAS衛星碼偏差的估計方法進行了簡要介紹；同時，通過與CODE和DLR等機構公布的碼偏差產品進行比較分析，定量評估了CAS碼偏差產品的精度和穩定性；最后，結合電離層精確監測和實時高精度定位等應用需求，對相關工作進行總結，并給出后續工作建議。

1 碼偏差統一定義與估計方法

CAS電離層分析中心自2012年開始對外提供碼偏差產品，歷經單GPS DCB、GPS+GLONASS DCB、GPS+GLONASS+BDS+Galileo+QZSS DCB以及面向非組合觀測量的多模多頻OSB等4個階段。下面重點對OSB參數的統一定義和估計方法進行介紹。

1.1 統一定義方法

CODE最早在1998年給出了針對GPS和GLONASS的P1-P2頻間偏差定義，并于2000年后逐步認識到P1-C1與P2-C2頻內偏差的影響，給出其定義以完善DCB描述。iGMAS自2012年立項以來，組織國內相關單位對DCB定義進行了多次集中研討，并借鑒CODE定義GPS和GLONASS DCB的方法，對BDS和Galileo部分觀測類型的頻內偏差和頻間偏差進行了定義，推動了多模多頻DCB定義的拓展。Montenbruck等基于全球多模GNSS試驗跟蹤網(Multi-GNSS Experiment，MGEX)，采用兩兩組合的方式系統性地定義了已有的16種碼觀測量的20余種DCB[16]；該定義基本涵蓋了當時可能存在的所有DCB類型，但是，由于其采用了羅列的定義方法，使得所定義的DCB相互之間并不完全獨立，參數估值之間也具有顯著的不一致性。最新的RINEX3.04標準中，定義了四系統可能出現的40余種碼觀測量，如此多類型的觀測量難以再采用羅列的方式對它們之間的DCB參數進行逐一定義；即使給出所有定義，其可擴展性和使用的便捷性也將大大降低；武漢大學提出了針對多模多頻GNSS廣義絕對碼偏差的定義和估計方法[35]。

針對此，借鑒IGS偏差與標定工作組有關建議和思路，摒棄兩兩組合、羅列定義的傳統思路，通過甄選出部分性能穩定的頻點及觀測類型作為基本頻點和各頻點的基本觀測量，采用絕對參數的形式表征DCB的相對特性，建立一種多模多頻碼偏差的統一表達和定義方法，確保DCB參數定義的可拓展性和使用的便捷性。

如圖1所示，以BDS-3為例給出了OSB參數的定義方法。其中，選擇B3頻點作為基本頻點，選擇各頻點上的數據分量觀測作為基本觀測類型，以絕對參數的形式表征出頻內和頻間碼偏差參數。如此以來，各個碼偏差參數之間是獨立、不相關的，任意2個頻點或任意2個觀測量之間的碼偏差，均可通過上述定義參數的線性化組合得到；用戶使用也非常方便，特別是，用戶不再需要關注碼偏差定義的參考基準。如表2所示，給出了CAS電離層分析中心針對GPS、GLONASS、Galileo和BDS選定的參考頻點以及各頻點對應的基本觀測類型。CAS電離層分析中心針對頻內和頻間碼偏差參數分別采用了不同的估計方法和策略；需要說明的，CAS目前尚未計算GLONASS新增G3頻點的碼偏差參數。

圖1 以BDS-3為例給出的頻間(“—”)和頻內(“—”)碼偏差參數統一定義方法Fig.1 The generalization and unified definition of intra-(‘—’) and inter-(‘—’) frequency OSB proposed in this paper, taking BDS-3 as an example

表2 CAS電離層分析中心推薦衛星碼偏差的基本頻點和基本觀測類型

1.2 頻內碼偏差估計

頻內碼偏差參數估計分為兩步：第一步，直接將原始觀測數據中對應的頻內觀測量與基本觀測量做差，得到逐歷元衛星和接收機的頻內偏差之和；然后，根據高度角進行加權平均，得到接收機相對于某衛星的頻內碼偏差之和的估值；第二步，將所有接收機的頻內碼偏差之和估值進行組網平差，施加擬穩基準約束，估計所有衛星和接收機的碼偏差參數。具體如式(1)所示

(1)

根據式(1)即可計算得到所有接收機和衛星對應的某一類型頻內碼偏差參數的估值及其中誤差；將所有估值看作虛擬觀測量，構造衛星和接收機頻內碼偏差分離的數學模型，如式(2)所示，利用最小二乘估計即可得到所有頻內碼偏差參數

(2)

需要說明的是，上述估計過程中忽略了同一基準站上獲得的各衛星和接收機頻內碼偏差參數之間的相關性；同時，考慮到目前IGS仍采用了零均值的參考基準，估計完成后可通過S變換將參數估值與IGS現有基準進行統一。

1.3 頻間碼偏差估計

頻間碼偏差估計是在兩步法的基礎上[9]，通過對其模型進行改進完善，兼容四模三頻觀測數據，實現所有衛星和所有頻點頻間碼偏差參數的同步估計?；谌l觀測數據構造的電離層觀測方程如式(3)所示

(3)

(4)

其中，TEC(φ,h,z)和VTEC(φ,h)分別表示單基準站上空電離層TEC和VTEC模型，通過電離層投影函數M(z)進行轉化；φ0表示電離層TEC建模中心點的緯度；h表示與電離層交叉點處地方時t相關的函數；nmax、mmax與kmax分別表示多項式函數及三角級數函數的最大階次；Enm、Ck、Sk表示待估的模型系數；需要注意的是，忽略了三頻觀測數據構造的兩類電離層觀測量之間的相關性。

從式(4)中可以看到，廣義三角級數通過將多項式函數與具有周期特性的三角級數函數組合，比較適合描述具有明顯周日變化特性的物理量，能有效地實現局部電離層TEC變化的合理精確模擬，并可在較長(如1天)的測段內描述電離層TEC的變化并保證其精度。廣義三角級數各組成項蘊含著一定的物理含義，代表著電離層VTEC的趨勢變化特性；實際應用中，可根據電離層TEC的變化特點，采用統計檢驗的方法選擇適當的廣義三角級數組成項，使得電離層TEC的擬合精度達到最優。因此，廣義三角級數因其參數個數可調，且具有一定的物理含義，與分段多項式函數與低階球諧函數相比，更適合描述單站電離層VTEC的變化。

基于式(3)和式(4)即可逐測站地實現頻間碼偏差與電離層TEC參數的分離，得到各衛星與接收機頻間碼偏差之和的估值；參照式(2)的方法，通過構造擬穩的參考基準，即可實現衛星和接收機頻間碼偏差的精確估計；同樣地，可通過S變換對碼偏差估值進行基準轉換，實現與IGS產品的兼容。

1.4 特點分析

CAS電離層分析中心在碼偏差參數統一定義下，分別基于同頻點不同類型的觀測量以及不同頻點的觀測量估計得到碼偏差參數，具體流程如圖2所示。其中，首先利用原始偽距觀測數據估計得到各衛星導航系統的頻內碼偏差參數；其次，將該參數作為先驗信息，對不同的觀測類型進行修正并統一到基本觀測類型上；然后，構造如式(3)所示的多頻電離層觀測量，采用兩步法和廣義三角級數函數模型，逐測站同步估計局部電離層TEC模型和所有衛星系統的頻間碼偏差參數；最終，通過S變換，將頻內和頻間碼偏差參數統一到目前IGS發布的參考基準上，形成CAS多頻碼偏差產品。

圖2 CAS電離層分析中心碼偏差處理流程示意圖Fig.2 Flow chart of multi-GNSS OSB processing at CAS IAAC

CAS電離層分析中心采用的估計方法，相對于CODE和DLR采用的方法，其主要特點如下：

1)摒棄了頻內碼偏差與衛星精密鐘差聯合估計的思路，直接基于原始觀測值實現了碼偏差參數的快速估計，不僅模型簡單、外部數據依賴少，而且估計效率大幅提高，產品精度與CODE基本相當；在后續鐘差估計中，可以直接利用該碼偏差參數對頻內偏差進行修正。

2)頻間碼偏差估計過程中，通過逐基準站構建局部電離層模型，實現了TEC參數與碼偏差參數的分離，并通過提升單站電離層建模的精度，確保碼偏差估計的精度；有效克服了傳統方法中因電離層TEC模型化對全球或區域密集分布基準站的依賴，或者是對高精度電離層數據或經驗模型的依賴，實施更加便捷。

3)衛星和接收機碼偏差分離過程中，通過自適應地選擇部分碼偏差穩定性相對更好的衛星構造擬穩基準，可有效地避免部分穩定性較差的衛星對其他所有碼偏差參數估值的影響，提高了相關參數估計的可靠性及其與實際穩定性的吻合程度。

4)基于本文給出的統一定義方法，CAS分析中心的碼偏差產品既可以作為碼偏差修正數據單獨使用，也可根據基本頻點和基本觀測類型，通過數學變換，實現與IGS傳統DCB參數的兼容。

2 結果與分析

考慮到未來高精度定位和電離層精細化監測實時應用的需求，面向非組合觀測量的碼偏差參數(即OSB)，具有定義統一和使用便捷的優勢，在IGS等相關組織的推薦下，將作為重要的系統誤差參數為各類用戶提供服務。本節重點對近3年來CAS發布的多模多頻衛星碼偏差產品的精度和穩定性進行分析，并給出了一些典型的試驗結果。

2.1 觀測數據與碼偏差參數類型

CAS電離層分析中心利用了IGS和MGEX等數據估計多模多頻衛星碼偏差參數。如圖3所示，給出了參與計算的多模GNSS基準站分布情況，其中，不同顏色代表不同衛星導航系統。圖4給出了2019年每天參與計算碼偏差的基準站數量(約300個/天)。表3給出了目前估計GPS、BDS、Galileo、GLONASS和準天頂衛星系統(Quasi-Zenith Sate-llite System，QZSS)碼偏差的類型。其中，BDS2和BDS3由于信號體制的差異，將作為2個獨立的衛星導航系統進行碼偏差參數估計?，F有碼偏差類型共計約39類，基本可涵蓋用戶使用的所有類型。需要說明的是，為了方便使用，CAS在發布OSB產品時將其基準與IGS產品進行了統一。

圖3 CAS電離層分析中心計算碼偏差所用基準站分布示意圖Fig.3 Distribution of global GNSS stations used for the OBS estimation in CAS IAAC

圖4 CAS電離層分析中心2019年每天參與碼偏差計算的基準站數量統計Fig.4 Stations number used for OSB estimation in CAS IAAC during 2019

表3 CAS電離層分析中心計算碼偏差的主要類型統計

2.2 碼偏差精度分析

通常情況下，衛星碼偏差參數的穩定性相對較好，可將其在1個月內的平均值看作精度較好的估值供用戶使用。限于篇幅，本節僅給出了CAS對外發布的GPS、Galileo、BDS-2和BDS-3主要頻點和觀測類型對應的碼偏差月均值，更多產品可直接登錄ftp.gipp.org.cn下載。圖5給出了GPS碼偏差參數的月均值，其中，GPS碼偏差參數共9類，L1頻點上2類，L2頻點上4類以及L5頻點上2類?？梢钥吹?，近年來新發射的Block IIF衛星(G25衛星之后)，可支持L5頻點新信號，新衛星不同頻點上各類碼偏差變化更為穩定，頻內偏差數值越來越小。圖6給出了Galileo碼偏差參數的月均值，除E24衛星之外，不同頻點間碼偏差的變化幅度與GPS衛星基本相當，頻內偏差相對大小與GPS新衛星也基本一致。需要注意的是，Galileo系統E24衛星的碼偏差估值相對于其他衛星出現了較大的偏差，其原因尚需要進一步分析。

圖5 GPS衛星不同頻點和觀測類型的碼偏差月均值Fig.5 Monthly mean of OSB estimates for all frequencies and observation types of GPS in CAS IAAC

圖6 Galileo衛星不同頻點和觀測類型的碼偏差月均值Fig.6 Monthly mean of OSB estimates for all frequencies and observation types of Galileo in CAS IAAC

圖7和圖8分別給出了BDS-2和BDS-3舊信號和新信號不同頻點碼偏差的月均值及其變化，其中，CAST表示該衛星由中國航天科技集團有限公司制造，SECM表示該衛星由中國科學院微小衛星創新研究院制造?？傮w上看，BDS所有衛星的碼偏差變化范圍相對GPS和Galileo略大，并且同一衛星不同頻點之間的碼偏差也相對較大，這主要與導航衛星平臺以及信號發生器等相關，但是經過精確估計和修正后，對定位的影響并不十分顯著。C33衛星的碼偏差相對于其他衛星略微偏大，但是，同一頻點上的碼偏差大小(如：B2a和B2b)仍基本一致。需要說明的是，由于2019年大部分接收機只能支持到C37衛星，僅有部分少數JAVAD接收機可接收到PRN號大于37的BDS衛星。

圖7 BDS-2/3舊信號不同頻點碼和觀測類型的偏差月均值Fig.7 Monthly mean of OSB estimates for all frequencies and observation types of BDS-2/3 in CAS IAAC

圖8 BDS-3新信號不同頻點碼和觀測類型的偏差月均值Fig.8 Monthly mean of OSB estimates for all frequencies and observation types of new BDS-3 signal

以CODE和DLR發布的對應時段內的DCB產品為參考，經基準統一后，統計分析CAS發布的碼偏差產品與CODE和DLR產品差異，并統計了所有衛星差異的均方根誤差，其中，CODE目前僅提供了GPS和GLONASS的碼偏差產品。如圖9所示，給出了GPS、BDS、Galileo和GLONASS 的碼偏差參數，并按衛星類型將BDS-2和BDS-3分別進行統計?？傮w上看，不同機構計算得到的GPS、Galileo和BDS MEO和IGSO衛星碼偏差差異最小，約0.1ns，最大為GLONASS衛星，約為0.25～0.30ns；CAS和DLR發布的BDS-GEO衛星碼偏差差異約為0.3ns，其主要原因是GEO衛星相對地球基本靜止，觀測幾何結構相對較弱；GLONASS衛星較大的原因主要是，各機構在碼偏差計算過程中針對頻分多址信號的參數化策略不盡相同。

圖9 CAS發布OSB產品相對于CODE和DLR的均方根誤差統計Fig.9 Root of Mean Square Error(RMSE) of OSB estimates from CAS compared with that from CODE and DLR for each system

2.3 碼偏差穩定性分析

以周或月為周期，計算同一顆衛星碼偏差的標準差可以反映其穩定性。如圖10所示，給出了BDS C01衛星自2017年1月～2019年1月估計得到的C2I、C7I和C6I碼偏差月穩定度和周穩定度?？傮w上看，C6I和C7I碼偏差的月穩定度相對較差，約為0.25ns；C2I碼偏差的月穩定度約為0.18ns。長期來看，不同頻點的碼偏差穩定度基本相同，因此，可將其月均值或周均值作為一個常數進行發布使用，并定期監測其變化，適時更新即可。

圖10 CAS發布的BDS C01衛星碼偏差產品周和月穩定度(2017.01-2019.01)Fig.10 Monthly and weekly stabilities of OSB estimates for BDS C01 from CAS during the period from Jan. 2017 to Jan. 2019

圖11給出了CAS發布的BDS-2/3衛星碼偏差產品在2019年度平均的月穩定度統計值，其中，不同顏色代表不同頻點碼偏差，C7I為北斗舊信號B2I頻點上的偽距觀測。從圖11中可以看到，不同衛星的月穩定度基本在0.10～0.20ns之內；就BDS-2衛星而言，B1I觀測量的碼偏差相對于其他頻點更加穩定。

圖11 CAS發布的BDS-2/3衛星碼偏差產品月穩定度Fig.11 Monthly stability of OSB estimates for BDS-2/3 from CAS IAAC

圖12給出了CAS發布的GPS、BDS、GLONASS和Galileo衛星碼偏差產品在2017—2019年期間的月穩定性統計值?？梢钥闯?，各衛星導航系統第一頻點的碼偏差參數穩定性更好，第二和第三頻點碼偏差的穩定性基本相當?？傮w上看，各衛星導航系統的碼偏差穩定性均優于0.20ns；BDS不同衛星類型的碼偏差月穩定性差異不大；目前BDS-3衛星B1頻點的碼偏差穩定性略低于BDS-2，這主要是由于跟蹤BDS-3衛星的接收機數量要少于跟蹤BDS-2的接收機，造成估計值穩定性下降。

圖12 CAS發布的多模多頻衛星碼偏差產品月穩定度統計值(2017—2019)Fig.12 Average of monthly stabilities of OSB estimates from CAS IAAC respectively for GPS, GLONASS, BDS-2, BDS-3 and Galileo during the period from 2017 to 2019

3 總結與展望

多模多頻衛星導航系統碼偏差參數已成為高精度數據處理和應用中亟需重點處理的系統性誤差之一，精確估計和修正碼偏差有利于提升衛星導航定位的精度和可靠性。近年來，隨著以BDS為代表的全球衛星導航系統逐漸呈現出多模多頻的發展趨勢，碼偏差參數的精確處理引起廣泛關注。CAS電離層分析中心持續關注并開展相關研究。針對傳統碼偏差參數處理中存在的定義不統一、估計不嚴密、使用不便捷等問題，提出了多模多頻碼偏差的統一定義和估計方法，并例行計算多模GNSS碼偏差產品供用戶使用；通過對比分析CAS、CODE和DLR等不同機構的碼偏差產品，得到如下主要結論：

1)以絕對參數的形式實現了碼偏差參數的統一表征，不僅有利于開展實時編碼和播發服務，而且不同頻點類型用戶僅需要通過線性變換，即可獲得相應碼偏差改正數，使用十分便捷。

2)CAS發布的產品包括了GPS、GLONASS、BDS-2/3、Galileo和QZSS當前所有頻點和所有類型的碼偏差參數，可供用戶免費下載使用。

3)CAS和CODE、DLR碼偏差產品的互差在0.30ns之內；總體上看，現階段不同算法估計的碼偏差參數基本一致，其精度基本在0.20ns左右，可支持用戶實現高精度電離層監測和實時精密定位。

4)CAS碼偏差產品在不同系統或衛星的月穩定性均在0.15ns左右，現階段實時播發采用逐天更新的策略是可以滿足要求的。

隨著高精度定位需求日益迫切，有關多模多頻碼偏差的研究亟需重點持續關注：1)衛星和接收機碼偏差的有效分離方法以及參考基準的構建仍需進一步完善；2)絕對碼偏差的精確標定和實時監測，這是基于衛星導航實現高精度授時和定時的必要參數之一；3)接收機碼偏差在短期內存在的不穩定變化及其精確估計和處理，這可為PPP-RTK中高精度電離層延遲修正奠定基礎。