基于機器視覺的鰱魚頭加工裝置設計及試驗

楊俊，萬鵬，2，黃毓毅，朱明，2，譚鶴群，2，吳文錦，丁安子

1.華中農業大學工學院，武漢 430070； 2.農業農村部長江中下游農業裝備重點實驗室，武漢 430070；3.湖北省農業科學院農產品加工與核農技術研究所，武漢 430070

鰱（Hypophthalmichthys molitrix）是我國廣泛養殖的大宗淡水魚品種。2020年鰱產量達到381.3萬t，占整個淡水養殖總產量的12.34%［1］。鰱魚頭中含有豐富的EN、DHA和卵磷脂等物質，具有較好的風味以及較高的營養價值；以鰱為原料加工而成的魚頭產品在市場上的售價較高［2］。鰱魚頭通常需要采用個體較大的鰱進行加工，將魚頭從魚體中切割下來，然后將魚頭剖成兩半進行銷售。目前，鰱魚頭的加工主要采用人工完成，效率低、勞動強度大，且不能對魚頭進行準確切割，容易導致加工后的魚頭大小不一［3-5］。因此，研究一種用于鰱魚頭加工的自動化裝備具有重要意義。在魚頭加工裝備方面，國內外學者已開展了較多研究。陳慶余等［6-7］針對典型海水小雜魚研制了一臺魚體去頭試驗臺，以深水紅娘魚等3種低值海產小雜魚為研究對象，探討了刀具構型、切割方式、魚體放置方式以及刀具旋向對魚身得率和切斷面質量的影響；張帆等［8］、劉靜等［9］設計了氣動式魚體去頭機，研究了魚體冷藏時間、刀具切割角度、魚體放置方式等對鰱魚頭切割力學特性的影響。鄒偉等［10-11］、萬鵬等［12］設計了連續式魚體去頭尾裝置，同時分析了平刀滑切角度、刀具類型、魚體溫度、刀具加載速度4個因素與切割魚體頭尾所需剪切力之間關系；此外，李楷模等［13］、陳艷等［14］分別研究了基于機器視覺定位的魚頭尾分割的方法，并設計研發了淡水魚去頭尾裝置。同時，Dowgiallo等［15-16］研究了通過改變直刀的角度將魚頭切割軌跡分成2段的V型切法，不僅滿足工藝要求而且更經濟高效。Hansen［17］通過機器視覺技術檢測魚體的體長及形狀，控制機械臂對魚體的姿態進行調整，利用刀具對魚體去頭尾。Azarmdel等［18］研究了通過圖像處理方法檢測鱒魚的尺寸提取頭部和腹部切割點，控制刀具完成魚體的去頭和切片。

綜上所述，國內外學者對魚體去頭切割裝備進行了較多研究，但其目的僅在于魚體去頭加工，要求魚頭占比較小，魚肉得率高。在加工鰱魚頭時，要求準確切割魚頭并保留部分魚肉，同時對魚頭進行對半剖切。然而現有魚體去頭切割裝備無法適用于鰱魚頭的加工，因此，研究鰱魚頭智能化加工裝置，對于鰱魚頭的加工、銷售等都有十分重要的意義。本研究以鰱為研究對象，針對魚頭加工的生產需求，研制鰱魚頭加工裝置；利用機器視覺技術對魚頭切割路徑進行精準規劃，實現魚頭的準確切割并將切割后的魚頭進行對半剖切，以期實現淡水魚魚頭加工的自動化、智能化，促進淡水魚加工裝備的研發。

1 材料與方法

1.1 裝置結構組成

鰱魚頭加工裝置由魚體輸送裝置、魚體圖像采集裝置、魚體翻轉部件、立式夾持輸送帶、魚頭切割部件、魚頭剖切部件、裝置控制系統等部分組成，整體結構如圖1所示。

圖1 鰱魚頭加工裝置結構示意圖Fig.1 Structure diagram of head processing device of Hypophthalmichthys molitrix

魚體輸送裝置由鋁型材及輸送帶搭建，實現魚體頭尾和腹背定向排列輸送，其中輸送帶尺寸為2 000 mm×330 mm×1 000 mm。魚體圖像采集裝置安裝在魚體輸送裝置上，由光照箱、光源、相機、光電傳感器等組成，其中相機安裝在距輸送帶上表面700 mm處，型號為uEye-2210RE-C，分辨率為640×480，光照箱尺寸為600 mm×330 mm×800 mm。魚頭切割裝置總尺寸為1 700 mm×880 mm×1 310 mm，切割直流電機功率為680 W，額定轉速為3 000 r/min，切割圓盤刀直徑200 mm，剖切直流電機功率為400 W，額定轉速為1 440 r/min，剖切圓盤刀直徑為270 mm，夾持輸送帶的間距為20～60 mm。

魚體翻轉部件為漸變結構，用于輔助定向排列輸送的魚體由平放輸送狀態變為豎直輸送進入魚頭切割裝置。兩段立式夾持輸送帶由伺服電機驅動，用于魚體及切斷魚頭的輸送；光柵傳感器放置于兩段立式夾持輸送帶之間，用于檢測魚體的位置；魚頭切割部件安裝于兩段輸送帶之間的側方位置，由切割圓盤刀、切割直流電機、步進電機、滑臺氣缸等組成，在滑臺氣缸帶動下進行水平移動，根據加工要求對魚體進行垂直切割或以一定角度切割；魚頭剖切部件對切割后的魚頭進行對半剖切。

1.2 裝置控制系統

鰱魚頭加工裝置控制系統由計算機、魚體圖像處理軟件、Arduino控制板、光電傳感器、光柵傳感器、繼電器、延時繼電器、電磁閥、磁性開關、步進電機、伺服電機以及串口模塊等組成，主要功能是通過采集鰱魚體圖像，分析調整魚頭切割部件切割角度，控制兩段立式夾持輸送帶工作以及控制滑臺氣缸帶動魚頭切割部件的進給與復位。鰱魚頭加工裝置控制系統的組成如圖2所示。

圖2 鰱魚頭加工控制系統組成Fig.2 Composition of head processing control system of Hypophthalmichthys molitrix

鰱魚頭加工裝置控制系統所用伺服電機型號為80ST-M 02430，額定功率750 W，額定扭矩2.39 N·m，步進電機型號為57HS11242A4，氣缸型號CDY1S15H-200，光電傳感器感應距離為30 m，光柵傳感器檢測高度為75 mm，光柵傳感器光線間距5 mm。

為了規劃魚頭切割路徑，本研究開發了鰱魚頭加工系統程序，界面如圖3所示。鰱魚頭加工系統程序由魚體圖像采集及分析處理和系統控制2部分。魚體圖像采集及分析處理部分基于Python 3.8結合OpenCV庫進行編寫，可計算魚體的長度及寬度；對魚體的切割路徑進行規劃，獲得魚體切割路徑與魚體垂直方向的角度以及魚體吻端至切割路徑中點的水平距離，并顯示拍攝魚體的圖像及數據結果。系統控制部分主要包括控制整機的啟動與停止，以及與鰱魚頭加工控制系統的信息交互。

圖3 計算機軟件界面圖Fig.3 Computer software interface diagram

1.3 裝置工作過程

鰱魚頭加工裝置工作時，魚體按照一定姿態放置在輸送裝置指定位置上。在輸送裝置的運輸下經過魚體圖像采集裝置，光電傳感器觸發相機采集鰱魚體圖像。同時調用OpenCV圖像處理程序對魚體圖像進行處理，計算魚體的長度與寬度，規劃魚頭切割路徑，同時獲取魚體切割路徑與魚體垂直方向的角度以及魚體吻端至切割路徑中點的水平距離，并將切割信息發送到Arduino控制板。Arduino控制步進電機帶動切割圓盤刀轉動，等待魚體到達切割位。采集圖像后的魚體經過翻轉部件進入到立式夾持輸送帶，由伺服電機驅動向前輸送。當光柵傳感器檢測到魚體時說明魚體到達切割位，立式夾持輸送帶帶著魚體繼續前行至魚體吻端至切割路徑中點的水平距離后停止，此時魚身部分由第一段立式夾持輸送帶夾緊，魚頭部分由第二段立式夾持輸送帶夾緊，保證魚頭切割時魚體不會變形影響切割作業。Ar?duino控制滑臺氣缸帶動魚頭切割部件向前移動完成魚頭切割，之后滑臺氣缸復位，立式夾持輸送帶繼續工作，帶動魚頭向前移動，經由魚頭剖切部件將魚頭和魚身沿背部剖切，并將魚頭和魚身輸送至收集箱，完成整個加工過程。鰱魚頭加工裝置工作流程圖如圖4所示。

圖4 鰱魚頭加工裝置工作流程圖Fig.4 Working flow chart of the head processing device of Hypophthalmichthys molitrix

1.4 魚頭切割位置確定方法

由于鰱魚頭加工無國家標準，行業標準T/CAPPMA 01—2017《天然水域活鰱、鳙魚分割規范》將魚頭加工規范為魚頭平切與魚頭斜切2種方式。魚頭平切是將去鱗后的魚體切割分成2段，其中切割刀具與魚體垂直平切。魚頭斜切是將去鱗后的魚體切割分成2段，刀口與魚體約呈45°斜切，自鰓蓋后部與背鰭前方之間斜切下刀，至腹鰭根部到生殖孔2/3處收刀，并沿魚頭中間部位對稱鋸開成2片，得到2個分割魚頭（半個）。

本研究以魚頭斜切為例，結合鰱魚頭機械加工的實際需求，確定的魚頭斜切標準為：魚頭切割刀盤與魚體垂直方向呈15°夾角作用于魚體對魚頭進行切斷，其中魚背切斷處位于鰓蓋后部與背鰭前方之間，魚腹切斷處位于腹鰭根部到生殖孔2/3處。由于實際加工過程中魚體大小并不一致，為了確定魚體的切割路徑，本研究借助于魚體腹鰭根部到生殖孔之間距離來確定切割刀盤作用于魚體的位置，而魚體的腹鰭根部和生殖孔的位置與魚體的長度相關，因此首先需通過試驗研究腹鰭根部與生殖孔的位置同魚體體長之間的關系。

1）魚體選取及測量方法。選取30條體質量1～2 kg的鰱為試驗對象，要求魚體新鮮、外表完整、無明顯傷痕。采購回來后放于水槽中暫養，試驗時將魚體取出并作敲暈處理，擦干魚體表面水分再進行試驗。試驗所用設備包括鋼尺（量程1 000 mm）、測量板等。測量時，將魚體樣本按魚頭朝前、背部朝上平放在測量板上用鋼尺量取魚體吻端至魚體尾部末端的水平距離為魚體體長L；量取魚體吻端至腹鰭根部的水平距離D1；量取魚體吻端至生殖孔的水平距離D2，記錄試驗數據。測量方法如圖5所示。

圖5 魚體尺寸測量示意圖Fig.5 Measurement schematic diagram of fish body size

2）腹鰭根部與生殖孔的位置同魚體體長的關系分析。對30條鰱樣本的體長、魚體吻端至腹鰭根部的水平距離、魚體吻端至生殖孔的水平距離進行測量，魚體體長與魚體吻端至腹鰭根部的水平距離的關系以及魚體體長與生殖孔至腹鰭根部的水平距離的關系如圖6所示。

圖6 魚體體長同腹鰭根部（A）與生殖孔（B）的位置的關系擬合結果Fig.6 Fitting results of the relationship between body length and the position of ventral fin root （A）and genital pore（B）

從圖6A中可知，魚體吻端至腹鰭根部的水平距離D1隨著魚體體長L的變化而變化，且滿足關系：D1=91.764+0.177×L，R2=0.924，這表明魚體吻端至腹鰭根部的水平距離與魚體體長之間具有較強的線性關系。從圖6B中可知，魚體吻端至生殖孔的水平距離D2同樣隨著魚體體長L的變化而變化，且滿足關系：D2=121.56+0.271×L，R2=0.945，這表明魚體吻端至生殖孔的水平距離與魚體體長之間具有較強的線性關系。

1.5 基于機器視覺的切割路徑計算方法

本研究通過圖像處理的方式計算魚體的長度和寬度以及鰱魚頭的切割路徑。當魚體到達圖像采集點時，相機采集魚體圖像，并將圖像保存到指定文件夾下。魚體原始圖像如圖7A所示。對拍攝的魚體圖像進行灰度化處理，得到魚體的灰度圖像如圖7B所示。魚體圖像灰度化處理計算公式為：Gray=R×0.299+G×0.587+B×0.144。其中，Gray（x，y）為圖像中（x，y）點的像素灰度值，R、G、B分別為該點各顏色分量的像素值。將灰度圖像進一步轉化為二值化圖像。根據預試驗，設定二值化分割閾值為20，則二值化處理后的魚體圖像如圖7C所示。對二值化后的圖像進行膨脹、腐蝕、開運算和閉運算等形態學處理，得到圖7D。對形態學處理后的圖像通過Canny邊緣檢測算法獲得魚體的外圍輪廓，如圖7E所示；最后計算魚體外圍輪廓圖像的最小外接矩形，并將最小外接矩形的邊和頂點顯示在原始圖像上，如圖7F所示。

圖7 魚體的圖像處理過程Fig.7 Image processing process of fish body

設定魚體最小外接矩形4個頂點的坐標分別為O1（x1，y1）、O2（x2，y2）、O3（x3，y3）、O4（x4，y4），則魚體最小外接矩形的長短邊的像素長度l0與d0為：

采集魚體圖像時，相機位于魚體的正上方，相機的分辨率為640×480，水平視野角為50°，相機安放高度H=700 mm，可得單個像素點對應的實際長度為：

則魚體的實際長L、寬D分別為：

在魚體最小外接矩形的基礎上標記各魚體表面關鍵點的位置如圖8所示。

圖8 魚體表面關鍵點位置示意圖Fig.8 Schematic diagram of key points on fish surface

魚體切割路徑的上切割點和下切割點分別位于線段O1O2和線段O4O3上，要求得上切割點和下切割點的坐標，需先求得線段O1O2和線段O4O3的直線方程，已知魚體最小外接矩形4個頂點的坐標分別為O1（x1，y1）、O2（x2，y2）、O3（x3，y3）、O4（x4，y4），則線段O1O2和線段O4O3的直線方程分別為：

當魚體放置于輸送帶上時，魚體的位置相對于輸送帶的運動方向會有一定的夾角，因此，獲取的圖像中，魚體方向與圖像X軸方向存在夾角，為精準計算切割點的位置，需要計算線段O1O2與X軸方向的夾角α，則：

根據公式（3）中魚體體長L，魚體吻端至腹鰭根部的水平距離D1，魚體吻端至生殖孔的水平距離D2，取腹鰭根部至生殖孔2/3的位置為下切割點的位置N，則下切割點N的橫坐標為：

將公式（6）中的xN帶入公式（4）中，可得N點的縱坐標yN為：

魚頭切割刀盤與魚體垂直方向呈15°夾角，以N點為基準點，魚體左上方β=15°的方向與線段O1O2的交點為上切割點的位置，設上切割點為M；則上切割點M點的橫坐標為：

將公式（8）中的xM帶入公式（7）中，可得M點的縱坐標yM為：

連接線段MN，線段MN即為魚體的切割路徑。R為線段MN的中點，R點的坐標為

在理想狀態下，切割圓盤刀的最前端從R點切入魚體?？紤]到不同魚體的大小差異，實際切割時圓盤刀的最前端位于R點的正上方或正下方。以圓盤刀最前端位于R點的正上方為例，魚體的實際切割路徑為腹鰭根部至生殖孔2/3的位置N與切斷圓盤刀的最前端R′連接的直線，而魚體吻端至R點和R′點的水平距離相等，因此相對于不同的魚體步進電機帶動魚頭切割部件轉動角度存在差異，步進電機角度計算原理如圖9示，切割圓盤刀的最前端位于R點的正下方時計算方法相同。

根據圖9可得實際切割時步進電機所轉動的角度γ為：

圖9 步進電機角度計算原理圖Fig.9 Schematic diagram of angle calculation of stepper motor

魚體吻端至R點的實際水平距離L0為光柵傳感器檢測到魚體到達切割位時立式夾持輸送帶繼續前進的距離。L0的實際水平距離為：

立式夾持輸送帶勻速轉動時的速度為vm，當光柵傳感器檢測到魚體到達的時間設為t0，從t0開始伺服電機帶動立式夾持輸送帶做勻減速運動，當輸送帶停止轉動時為t1，t1至t2的時間內為魚頭切割時間，t2時切割完成，立式夾持輸送帶開始運轉，切割完成后伺服電機帶動立式夾持輸送帶以最短的時間將速度提升到vm，在t3時速度達到vm，之后伺服電機繼續勻速運動，伺服電機的速度示意圖如圖10所示。

圖10 伺服電機速度示意圖Fig.10 Servo motor speed diagram

當0

當t0

式（13）中，r為立式夾持輸送帶滾筒半徑，mm。

2 結果與分析

2.1 控制精度

1）步進電機控制精度驗證。先將切割圓盤刀保持豎直狀態，控制步進電機轉動不同的目標角度，通過圖像處理的方法獲得切割圓盤刀與豎直方向的夾角，重復5次，計算不同目標角度下的切割圓盤刀轉動角度的變異系數。切割圓盤刀轉動角度控制精度驗證試驗結果如表1所示。由表1可知，目標角度為11°～15°時，實際角度的變異系數均在6%以下，最大變異系數為5.59%，最小變異系數為2.56%，切割圓盤刀轉動的實際角度在目標角度附近波動范圍小，穩定性較好，切割圓盤刀角度控制精度較好。

表1 角度控制精度驗證試驗結果Table 1 Angle control accuracy verification test results

2）伺服電機控制精度驗證。首先對輸送帶和機架上對應的一點進行標記，運行立式夾持輸送帶，控制伺服電機在光柵傳感器檢測到物體時前進不同的目標距離，當輸送帶上的標記點與機架上的標記點重合時，快速遮擋光柵傳感器來模擬魚體到位信息，在輸送帶停止時使用游標卡尺量取輸送帶前進的實際距離，重復5次，計算不同目標距離下輸送帶前進距離的變異系數。立式夾持輸送帶距離控制精度驗證試驗結果如表2所示。由表2可知，目標距離為110～150 mm時，實際距離的變異系數均在5%以下，最大變異系數為4.92%，最小變異系數為1.45%，立式夾持輸送帶運行的實際距離在目標距離波動范圍小，穩定性較好，立式夾持輸送帶距離控制精度較好。

表2 距離控制精度驗證試驗結果Table 2 Test results of distance control accuracy verification

2.2 魚頭切割效果

1）裝置性能評價。為驗證鰱魚頭加工裝置的魚頭加工作業效果，以鰱為研究對象進行試驗。隨機選取15條體質量1.0～1.5 kg、體長450～600 mm、魚體新鮮、外表完整、無明顯傷痕的鰱樣本。試驗時先將活魚作凍暈或敲暈處理，并保持魚體表面干凈；先測量每尾鰱的體長；再將鰱樣本放入鰱魚頭加工裝置中進行試驗，記錄魚頭加工所需時間；魚頭加工完成后測量魚頭部分魚體吻端分別至上切割點和下切割點的水平距離，并對魚頭的外觀進行感官評分。鰱魚頭加工試驗如圖11所示。

圖11 鰱魚頭加工試驗Fig.11 Processing test of the head of Hypophthalmichthys molitrix

以魚頭切割路徑的準確性和魚頭外觀感官評分作為裝置加工效果的評價指標。魚頭切割路徑的準確性定義為加工后魚體吻端分別至上切割點和下切割點的實際水平距離與圖像處理所得魚體吻端分別至上切割點和下切割點的預測水平距離之間的一致程度，通過加工后魚體吻端分別至上切割點和下切割點的實際水平距離與圖像處理所得魚體吻端分別至上切割點和下切割點的預測水平距離之間擬合后的決定系數以及均方根誤差來表示。切割路徑檢測時間為采集圖像至切割路徑計算完成所需時間；加工時間為圖像采集完成至魚體加工完成所需的總時間，其中包括圖像采集時間、切割路徑計算時間、Ar?duino控制板控制執行機構運動所需的時間和魚頭切割及剖切所需要的全部時間。

魚頭外觀感官評分方法：以5位經過魚頭感官檢驗訓練的人員組成評定小組，根據評分標準對加工后的魚頭外觀進行評價，以5位評價人員的感官評分平均值作為魚頭的感官評分，總分以1.00分計。魚頭的外觀感官評分標準為：一等評分范圍為0.80～1.00，要求魚頭外形保持完好，魚頭切斷面十分光滑平整有光澤，無明顯損傷或缺肉；二等評分范圍為0.60～0.80，要求魚頭外形保持比較完好，魚頭切斷面光滑平整，無明顯損傷或缺肉；三等評分范圍為0.40～0.60，魚頭外形遭到破壞，魚頭切斷面平整但略微粗糙，有一些損傷或缺肉；四等評分范圍為0.20～0.40，魚頭外形遭受破壞，魚頭切斷面不平整且比較粗糙，有多處損傷及缺肉；五等評分范圍為0.00～0.20，魚頭不能成型，魚頭切斷面不平整且十分粗糙，有嚴重損傷。

2）魚頭實際切割效果。魚頭切割后魚體吻端分別至上切割點和下切割點的水平距離與經圖像處理后預測的魚體吻端分別至上切割點和下切割點的水平距離的線性擬合結果如圖12所示。從圖12可知，魚體吻端至上切割點的實際水平距離與預測水平距離擬合后的決定系數為R2=0.911，均方根誤差為6.31 mm。魚體吻端至下切割點的實際水平距離與預測水平距離擬合后的決定系數為R2=0.985，均方根誤差為2.61 mm。這表明魚頭切割后下切割點的實際位置與預測位置的誤差要小于上切割點實際位置與預測位置的誤差，即切割后魚頭的下切割點位置距離預測的位置更接近，上切割點位置距離預測的位置更遠。這是因為在進行魚頭切割路徑計算時，魚頭上切割點位置是以下切割點的位置為基準進行求解，但在實際切割時，由于裝置的振動以及魚體在輸送過程中受力變化，魚體的位置與設定的位置會存在一定的偏差，導致實際進行魚頭切割時，上切割點位置的誤差會大于下切割點，但該誤差不影響鰱魚頭切割效果。試驗結果表明實際切割位置與理論切割位置存在較強的相關性，該裝置魚頭切割路徑的準確性較強。

圖12 魚體吻端至上切割點（A）和下切割點（B）的實際水平距離與預測水平距離的擬合結果Fig.12 Fitting results of the actual horizontal distance from the snout of the fish to the upper（A），lower（B） cutting point and the predicted horizontal distance

鰱魚頭加工裝置驗證試驗結果如表3所示。從表3可知，采用鰱魚頭加工裝置進行試驗，切割路徑檢測時間為（0.055±0.009） s，鰱樣本加工成鰱魚頭所需時間為（13.28±0.35） s，魚頭的外觀感官評分為0.88±0.02，評分為一等。鰱魚頭加工效果如圖13所示。從圖13可知，鰱魚頭加工斷面光滑平整，魚頭外形保持完好，整體加工效果較好，能夠滿足鰱魚頭的銷售需求。

表3 鰱魚頭加工裝置驗證結果Table 3 Verification results of the head cutting device of Hypophthalmichthys molitrix

圖13 鰱魚頭加工效果圖Fig.13 Effect drawing of processing a section of the head of Hypophthalmichthys molitrix

3 討論

本研究設計并研制了一種基于機器視覺技術的鰱魚頭加工裝置，該裝置由魚體輸送裝置、魚體圖像采集裝置、魚體翻轉部件、立式夾持輸送帶、魚頭切割部件、魚頭剖切部件、裝置控制系統等組成，通過各部件之間的協作，采集鰱魚體的圖像，規劃鰱魚頭切割路徑，按照切割路徑對鰱魚頭進行切割并剖切，實現鰱魚頭的自動化加工。通過圖像處理的方法計算鰱魚體體長，將體長的圖像處理測量值與實際測量值進行線性擬合，決定系數為R2=0.996，均方根誤差為1.41 mm，表明通過圖像處理的方法計算魚體體長具有較好的準確性；根據所得的魚體體長計算出魚體的魚頭切割路徑。對控制系統所用步進電機和伺服電機的工作精度進行驗證，結果表明步進電機控制刀具轉動角度和伺服電機控制輸送帶運行距離具有較好精度。對裝置的作業效果進行試驗，結果表明魚頭切割后魚體吻端分別至上切割點和下切割點的實際水平距離與圖像處理所得魚體吻端分別至上切割點和下切割點的預測水平距離的線性擬合的決定系數分別為0.911和0.985，均方根誤差分別為6.31、2.61 mm，說明該裝置魚頭切割路徑的準確性較強；切割路徑檢測時間為（0.055±0.009） s，鰱樣本加工成鰱魚頭所需時間為（13.28±0.35） s，加工后的鰱魚頭的外觀評分為0.88±0.02，評分為一等，整體加工效果較好，能夠滿足鰱魚頭的銷售需求。該裝置基于機器視覺技術計算鰱魚頭的切割路徑，應用Ar?duino控制板控制步進電機、伺服電機以及氣缸實現鰱魚頭的自動化加工，可以為其他淡水魚魚頭的加工提供參考。