世倉：努力探索托盤四向穿梭車密集存儲系統創新及應用
——訪世倉智能倉儲設備（上海）股份有限公司系統規劃部總監苗群

文 / 本刊記者 王玉

“圍繞軟硬件產品研發和技術創新、生產制造能力、售后服務能力等方面，世倉努力構建托盤四向穿梭車智能密集存儲系統服務優勢，為煙草、化工、食品飲料酒水、醫療醫藥以及機械等行業的物流高效運作提供助力。 ”

苗群世倉智能倉儲設備（上海）股份有限公司系統規劃部總監

與其他穿梭車密集存儲系統相比，托盤四向穿梭車立體倉庫具有可柔性適應倉庫吞吐量變化、可快速應對設備故障、同層多車協同作業、智能調度與路徑規劃、布局更靈活、成本更優等特性。

世倉智能倉儲設備（上海）股份有限公司（以下簡稱“世倉”）創立于2001年，長期致力于倉儲智能密集存儲設備的銷售、規劃、研發設計、軟件WMS&WCS&RCS、自有設備制造、安裝、調試及售后從規劃到落地整體交鑰匙服務。

自2019年開始，世倉面向智能密集存儲貨架研發托盤四向穿梭車產品，不斷推動產品迭代升級，目前已成功推出托盤四向車第二代PLUS產品，并且計劃在2024年6月發布第三代托盤四向車。與此同時，世倉的多元化托盤四向車智能密集存儲解決方案已經廣泛應用于煙草、化工、食品飲料酒水、醫療醫藥以及機械等各行業場景中，獲得客戶的高度評價。為此，本期專題邀請世倉智能倉儲設備（上海）股份有限公司系統規劃部總監苗群女士分享了世倉在托盤四向車密集存儲系統方面的探索與實踐經驗。

記者：目前，穿梭車密集存儲系統主要有哪些類型？與其他類型相比，托盤四向車密集存儲系統有哪些特點？

苗群：目前的穿梭車密集存儲系統，可主要分為堆垛機穿梭車式自動倉儲系統、子母穿梭車式自動倉儲系統，以及托盤四向車式自動倉儲系統三種類型。這三類穿梭式密集存儲系統都適用于SKU數量較少、批次量大、托盤品種少的存儲場景。托盤四向車可以在貨架的x軸和y軸兩個方向上移動，到達任何指定貨位，實現全自動存儲。與其他穿梭車密集存儲系統相比，托盤四向車立體倉庫的特性在于：

1.柔性適應倉庫吞吐量變化?？梢酝ㄟ^靈活增減穿梭車數量，實現大流量與低流量作業波動下的靈活配置。

2.快速應對設備故障。在其他兩類解決方案中，當堆垛機或母車發生故障時，整個巷道作業都會被影響；而在托盤四向車密集存儲系統中，當任意穿梭車發生故障時，都可以馬上通過更換穿梭車來解決。

世倉四向穿梭車第二代PLUS產品

3.同層多車協同作業。在其他兩類解決方案中，同層穿梭車在指定區域完成任務，而托盤四向車密集存儲系統可實現同層多車協同作業，穿梭車可以根據系統調度到達任意指定區域作業。

4.智能調度與路徑規劃。在算法支持下，托盤四向車密集存儲系統能夠支持多車調度，并靈活優化調配，選取合適車輛執行任務；多車行駛過程中能夠靈活避讓，避免路徑沖突。

5.布局更靈活。托盤四向車可到達自動化立體庫任意位置，因此整體布局不受空間限制，可靈活布局入庫口位置。

6.成本更優。在增加訂單量、不增加庫存量的情況下，托盤四向車系統只需增加穿梭車數量即可，總體成本更低。

記者：近年來，世倉圍繞托盤四向車產品進行了哪些探索？最新一代托盤四向車產品具有哪些技術亮點？

苗群：2019年世倉面向智能密集存儲貨架研發了初代托盤四向車產品；2020年正式發布第一代托盤四向車產品；2021年發布第二代托盤四向車，作為升級版，第二代產品從硬件及程序上均有大幅提升，例如：更新驅動，減少行走電機數量；降低車體高度到150mm；更換定位尋址方式為“RFID+反光貼”，使定位精度得到增強；2022年世倉發布第二代托盤四向車PLUS版本，重構智能運動控制，進一步提升運動速度，增強運動穩定性；2023年推出第二代托盤四向車PLUS二維碼定位版，再度提高托盤四向車產品定位精度，并降低綜合成本。

當前，第二代托盤四向車PLUS是世倉歷代托盤四向車產品中應用最為廣泛的產品，也是技術亮點最多的產品，主要可以概況為：

1.定位準。采用混合導航，定位快，精度高，支持RFID、反光貼、二維碼等多種定位方式來進行融合定位，運行環境容錯率高。

2.負載強。標準負載1.5T，設計冗余高可兼容1.5T～2T負載，多規格托盤支持，如普通托盤、歐標托盤以及其他定制化托盤。

3.運行快。加速快，最高速度1.5～2m/s；同時電池續航時間長，充電快速、安全，換向時間短、加速快。

4.穩定可靠。采取模塊化、全齒輪傳動設計，運行長時間穩定、維護時間少、維護難度低，具有四向安全避障設計。

5.售后簡單?？蛇h程售后支持，在線故障診斷，結合設備運維售后平臺，能夠全方位進行設備運行狀態監控。

6.低投入、交付快，綜合成本低。因采用模塊化設計，可以加快設備生產、出廠測試、現場調試進度，縮短交付周期。

某化工企業四向穿梭車自動化立體庫

某知名酒企四向車自動化立體庫

記者：世倉的托盤四向車密集存儲系統重點應用在哪些行業場景中？應用效果如何？

苗群：目前，世倉的托盤四向車密集存儲系統主要應用在化工行業的成品存儲、煙草行業包輔材的存儲及供應、食品飲料酒水行業的成品存儲、醫療行業的原材料及成品的存儲、醫藥行業的成品存儲、機械行業線邊物料存儲、半成品的存儲及供應等行業場景中。

以某知名啤酒企業的自動存儲項目為例，該項目建筑結構復雜，倉庫較矮，運行環境復雜（灰塵、啤酒液污染、光污染），并且對貨物的出入庫效率高，要求24小時無間斷作業。世倉為其打造的托盤四向車密集存儲解決方案，配置50臺2.0PLUS版本托盤四向車，既實現了每小時750托的出入庫流量需求，也成功解決了啤酒液對設備污染的問題。

在某化工企業的自動化存儲項目中，雖然對貨物的出入庫效率要求較低，但是托盤較大、貨物較重，并且存在粉末掉落的情況。對此，世倉在托盤四向車密集存儲系統中采用上蓋板整體頂升托盤四向車，成功解決重載頂升問題，也避免了因粉末掉到穿梭車內而造成的維護成本高的問題。

在某機械行業的線邊自動化立體庫項目中，倉庫較矮，可用區域小，出入庫流量高，并且需要24小時無間斷作業，自動對接產線。對此，世倉為客戶打造托盤四向車密集存儲系統，其中采用10臺托盤四向車，可滿足1000個存儲貨位、每小時180托的流量需求，并且高度穩定，大幅降低售后服務頻率。

某制造行業線邊四向車自動化立體庫

記者：如何評定托盤四向車密集存儲系統的優劣？世倉在托盤四向車密集存儲系統服務方面具有哪些優勢？

苗群：一般而言，我們通過系統整體故障率、平均無故障時間、安全避障、多級安全設計、定位是否準確、速度快慢、運行效率高低、多車調度綜合性能（安全性、實時性、高效率）等指標來，來評定托盤四向車密集存儲系統的優劣。

總體來說，站在裝備企業來看，要保證托盤四向車密集存儲系統的成功落地和高效穩定運行，除了要依靠前面談到的產品研發和技術創新能力外，還需要現場電氣工程團隊、項目管理等服務能力的加持。

目前，世倉主要形成了以下幾方面優勢：

第一，托盤四向車密集存儲系統對貨架的精度要求極高，并且貨架設計、加工、安裝精度等方面直接影響托盤四向車能否穩定運行以及壽命長短，是整個系統可否成功穩定運行的關鍵。世倉致力于打造世界一流貨架企業，目前已經擁有23年的高精度貨架研發、設計、加工、安裝經驗，并且創建了國內首個1萬儲位的四向多層穿梭車立體庫，還擁有超1000萬板立體庫的成熟案例，也曾打造了亞洲最大的69552托儲位的庫架一體立體庫項目，是超500家知名企業指定選用的貨架企業。因此，世倉在托盤四向車密集存儲系統的貨架設計、加工、安裝等方面具有強大優勢。

第二，堅實的產品生產能力。世倉擁有年產10萬噸倉儲物流貨架、1000臺智能穿梭車產品的生產能力。在托盤四向車密集存儲系統的軟硬件產品方面，世倉自有產品可占到整個項目的80%以上，為產品質量和工程交期提供了重要保障。

第三，豐富的產品研發和項目實施經驗。世倉擁有16年穿梭車研發、制造、運行經驗，目前已有超4000臺智能穿梭車產品在600多個智能密集存儲系統中穩定運行。

第四，軟件系統也是托盤四向車密集存儲系統穩定運行的核心部分，世倉有四向車系統軟件著作權，能夠提供穩定的軟件系統。

第五，專業的售后服務能力。世倉自建售后服務團隊，擁有超10年的自動化設備售后服務經驗，可提供7×24小時的定期上門維護、遠程技術支持、臨時現場應急、培訓及升級改造、備品備件等全方位售后服務，并可通過系統化的服務平臺動態記錄跟蹤，以保障系統長期穩定、高效運行。

記者：在您看來，托盤四向車密集存儲系統將呈現哪些技術發展趨勢？世倉有怎樣的相關發展規劃？

苗群：托盤四向車密集存儲系統的應用優勢明顯，發展前景廣闊，從技術角度來看有以下幾個方向：1.車體結構模塊化，持續提高交付速度；2托盤四向車適用性進一步提升，實現以一車應百變；3.實現4G/5G物聯網遠程運維支持，以實現售后服務便利性，提高客戶滿意度；4.抗干擾定位技術開發，以滿足惡劣環境穩定運行；5.托盤四向車調度系統模塊化，以提高系統場景適用性、穩定性、后期升級便利性；6.貨架和托盤四向車配套性選擇，以提高系統運行穩定性。

接下來，世倉將持續以客戶需求為導向加大托盤四向車的研發和技術創新，2024年6月我們將發布第三代托盤四向車產品，新一代產品將融合導航定位，進一步升級安全避障功能，優化傳動系統效率。此外，世倉將努力提升生產制造能力，爭取未來五年內，在現有廠房的產能基礎上進一步精益改善，使設備持續升級迭代和設備布局優化，使產能提升至年產自動倉儲貨架30萬噸、智能穿梭車2600臺；并且還將繼續提升售后服務能力，在服務好國內市場的同時，加速拓展海外市場。