工業機器人控制中的迭代滑膜控制應用研究

韓洋祺 胡競 張亮

摘要：工業機器人的應用需求不僅要求高度的靈活性、穩定性、快速性和準確性，還要求可以人機交互和外部外境感知等。

關鍵詞：工業機器人；迭代滑膜；控制應用

隨著科技的不斷進步，人類社會的需求不斷提高，工業機器人的應用需求不僅要求高度的靈活性、穩定性、快速性和準確性，還要求可以人機交互和外部外境感知等。同時多變和復雜的工作環境要求工業機器人的控制技術不斷改進，傳統的控制策略已經很難達到高精度、高性能的條件，因此需要更為先進的控制技術來提高系統的控制效果。

以多關節工業機器人為研究對象，在單關節位置跟蹤控制策略研究部分，設計了一種基于RBF神經網絡的迭代滑?？刂撇呗?，提高了系統的控制精度、關節運行速度，以及降低了系統抖振。

為驗證基于RBF神經網絡的迭代滑?？刂撇呗缘挠行?，實驗仿真對象為二關節工業機器人，并采用MATLAB進行仿真分析。

圖1為滑膜控制（策略一）、迭代滑?？刂疲ú呗远┖蚏BF神經網絡迭代滑?？刂疲ú呗匀┑?0次迭代的位置跟蹤曲線?？梢钥闯龌赗BF神經網絡的迭代滑?？刂撇呗跃哂懈玫能壽E跟蹤性能。

由圖2得到RBF神經網絡迭代滑?？刂撇呗缘目刂屏囟墩癖容^強烈，初始控制力矩較小。

說明RBF神經網絡迭代滑?？刂撇呗噪m然使得工業機器人的關節控制力矩的抖振現象增大，但是降低了關節位置誤差和速度誤差，提高了工業機器人的控制精度和關節運行速度。

課題項目：本文來源于重慶建筑科技職業學院2023年校級科研項目：工業機器人控制中的迭代滑膜控制應用研究（編號2023021）。