手爪
- 應用于機床自動上下料系統的機器人手爪
不斷拓寬，機器人手爪作為機器人的末端執行機構，是一個高度集成的、具有多種感知功能的機電系統，涉及的領域包括結構學、仿生學、自動控制以及傳感器技術等學科[1，2]。機器人手爪按照抓取對象的不同分為通用手爪和專用手爪，通用手爪指靈巧手[1]，屬柔性手爪，仿人手去抓取任何物體，近年來各類型通用手爪的研究不斷迭代更新，靈巧手越來越接近人手功能，應用在醫療、空間探測、海洋資源探測、軍事偵察以及危險環境作業等場所[1，3]，通用手爪結構復雜，需要同時具備識別和抓取功能
金屬加工(冷加工) 2023年10期2023-10-23
- 無系留氣動自適應球果采摘軟體手爪設計與實驗
和自適應強的采摘手爪[1-4]。近年來,采摘手爪的發展歷經“系留到無系留,剛性到柔性,適應到自適應”過程。系留結構采摘手爪,其結構和控制系統較為復雜且纜線冗余便攜性差[5-6],難以適應復雜環境下的自動化采摘。而無系留結構緊湊[7]、去除纜線便攜靈活,適合全方位自動化采摘作業。其集材料、驅動、傳感與控制于一體,實現方式有機電集成、場效轉化和生化反應等[8]。常見的驅動方式有電機直接驅動或利用電機拉線驅動[9];嵌入微泵[10-12]與儲能罐或燃燒膨脹與化學
農業機械學報 2023年9期2023-09-23
- 變胞手爪攀爬機器人多姿態力學分析
獻［3］研制的雙手爪式模塊化仿生攀爬機器人，特點是機構靈活性高，可適應性較強，能夠跨越管道間的常見障礙，但是結構較復雜，對控制系統要求較高；文獻［4］提出一種蛇形攀爬機器（CSR），特點是機器人有較好的越障性能，但負載能力存在不足。為解決攀爬機器人負載和越障能力之間的矛盾，設計出一種變胞手爪攀爬機器人，在保證機器人整體靈活性的同時，機械手爪在夾緊過程中能自動適應管道直徑和形狀的變化，可以在L、T型管道上進行攀爬，能夠跨越管道上的一般障礙物，并具有較好的負載
機械設計與制造 2023年7期2023-07-27
- 基于機器視覺系統的機械手設計*
安全[1-2]。手爪作為零件分揀系統中最后的執行部件，是一個功能和系統高度集成部件，整個手爪的設計涉及多個學科知識內容。手爪的種類有很多，從工作原理以及機械結構的角度對手爪的類型進行分類，如圖1所示[3-5]。圖1 手爪的分類目前廣泛使用的手爪都是基于各種機器人的，其工作原理也比較簡單，一般是由計算機發出指令，由機器人的手臂帶動機械手達到示教位置，即零件所在位置，然后再控制機械手手爪去夾持零件，接下來就是從A點到B點的搬運工作，周而復始[6-7]。這種模式
南方農機 2022年19期2022-10-03
- 電機殼沖壓件自動取件與搬運系統研發與應用
， 實現兩個搬運手爪位置的互換，即實現機殼位置的互換搬運。圖3 電機殼沖壓件自動取件與搬運裝置Fig.3 Automatic picking and handling device for stamping parts of motor shell旋轉支架安裝在固定底座上，在長桿氣缸推動下，旋轉支架可以沿著滑動光桿滑動，實現兩個搬運手爪自由出入沖壓模具模腔，也方便旋轉支架整體脫離沖床位置， 進行兩個搬運手爪的位置旋轉，實現電機機殼位置的互換。搬運手爪為電機
自動化與儀表 2022年9期2022-09-26
- 液壓機械臂腕部旋轉直線作動器的研究
臂腕部回轉和末端手爪開合。目前國內液壓機械臂腕部的設計一種形式是小排量擺線馬達與直線薄壁油缸并聯垂直布置，擺線馬達輸出扭矩通過直齒輪和蝸輪蝸桿減速后傳遞給腕部，缺點是蝸輪蝸桿的允許輸出扭矩限制了腕部輸出扭矩，只能達到幾十牛米，且管路布置亂；另一種形式是擺動油缸與直線油缸串聯同一軸線布置，缺點是腕部不能連續回轉，軸向尺寸大，質量大，空間管路難以布置，影響液壓機械臂美觀及性能。作者將擺線液壓馬達和直線油缸串聯組合成液壓機械手的腕部，充分利用擺線馬達的低速大扭矩
機床與液壓 2022年5期2022-09-19
- 基于空間閉鏈連桿機構的可折展手爪設計
0)傳統的機器人手爪作為機器人的末端執行器，多為剛性連接，不僅結構復雜、實現困難、造價較高，而且存在對定位偏差敏感、易損壞目標物等問題[1-2]。因此,近年柔性、可大范圍折疊/展開的新型手爪逐漸走向研究的前沿。柔性手爪可以與機械臂、水下機器人、無人機和人體等配合實現抓取任務[3-5]，主要具有抓持功能為主兼具位姿變換功能，為滿足多元化作業需求柔性手爪機器人還集成了傳感[6-7]、自愈[8]和變剛度[9-11]等功能。JANG等[12-13]提出了可在磁場內
輕工機械 2022年4期2022-09-05
- 基于PLC 的環衛垃圾車上料機械手液壓控制系統的設計*
驅動液壓缸、抓取手爪，抓取手爪有兩只，安裝的位置是在基座上，抓取手爪內表面裝有摩擦墊片，以增大摩擦力，并且防止抓取手爪過度磨損垃圾桶。當需要抓取垃圾桶時，液壓缸驅動兩側的抓取手爪轉動，合并在一起，完成抓取垃圾桶的動作。提升翻轉機構包括滑軌支架、傳動鏈條、液壓馬達等構成，當抓取手爪完成抓取垃圾桶后，車廂蓋也隨之打開，為垃圾桶傾倒垃圾做好準備。液壓馬達開始轉動，帶動安裝在滑軌支架上的鏈條傳動，使基座能夠沿著滑軌支架中間的軌道移動，使抓取手爪隨鏈傳動而上下移動。
艦船電子工程 2022年6期2022-08-03
- 適配多尺寸缸筒的機器人手爪機構的設計
程中,機器人末端手爪的適配性不是很高,需要專機專用,根據實際情況進行非標設計。筆者設計了適配多尺寸缸筒的機器人手爪機構,可以抓取多種直徑、多種長度的缸筒零件。2 技術要求機器人本體通過機器人末端執行器,即機器人手爪將缸筒從A點抓取,放置到B點進行碼垛,機器人手爪需要同時考慮夾持方式和A、B兩點的定位工裝,還需要兼容不同長度和直徑的圓柱形缸筒。采用安川GP180型機器人,有效負載為1 800 N,搬運區域直徑為2 702 mm。要求機器人手爪可搬運重力為30
機械制造 2022年4期2022-05-10
- 一種新型柔性氣缸驅動手爪
生產線上常用各種手爪作為物品的抓取、搬運裝置。這些手爪一般采用電機、液壓缸、氣缸的驅動方式并通過不同的機械機構實現抓取動作，屬于高剛性的驅動，抓取力比較大，但沒有柔順性，不適合易碎易損物品的抓取[1]。新興的軟體手爪采用氣動、液壓、繩索等方式進行驅動，由硅橡膠、凝膠等高彈性材料制成，具有連續變形的特性，在抓取易碎易損品上具有得天獨厚的優勢，但普遍存在低剛度、抓取力小的問題[2]。WU Z P等[3]提出一種關節式內骨骼氣動軟體手爪，采用若干剛性內骨骼單元作
機械制造與自動化 2022年2期2022-04-19
- 果蔬采摘柔性手爪的研究
為執行器或者機械手爪，其功能相當于人的手，一般安裝在機械臂的前端執行各種作業。目前機械手爪在農作物，尤其是表面嬌嫩易破損果蔬的種植生產中應用不多[1]。在我國農業經濟不斷發展的背景下，蔬菜和水果的產量越來越高，勞動強度越來越大，時效性要求也比較高，果蔬采摘的工作成本也在不斷提高，如果不及時解決此問題，就會影響我國農業經濟的發展。果蔬采摘機器人是農業機器人中研究較多的一個分支，還未完全推廣應用[2]。目前，傳統的剛性機械采摘手爪基本實現了工業生產，已經開始應
信息記錄材料 2022年2期2022-03-29
- 三爪聯動式油茶花采摘執行末端設計研究
配藥機器人的機械手爪，利用雙滑塊機構原理，從而實現機械手爪的抓緊與松開。左斌等［5］研制了多功能蘋果采摘機，通過連桿實現卡爪的閉合，通過電機擰斷果莖，采摘果實。穆龍濤等［6］研發了一種機器人采摘獼猴桃的一體化末端執行器來進行采摘。相對國內而言，國外對于機械手的研發應用技術更成熟些。美國研究者Uppalapati 等［7］研制了一種具有紅外反射傳感系統的柔性手爪，并應用于漿果的采摘。美國研究人員Ishige等［8］提出了一種柔性機械手，通過簡單的控制實現類似
中國工程機械學報 2022年1期2022-03-22
- 果實采摘機器人柔性機械手的設計
動控制模塊、機械手爪構件、機械手連接件、氣動控制部件、主體機械承載機構、報警模塊等6個部分。其中，PLC 自動控制模塊用于組建整個系統的硬件回路，實現對柔性機械手采摘的循環自動控制；機械手爪是完成果實采摘的主要機構；連接件是手爪與氣動控制部件的連接模塊；主體機械承載機構用于裝載整個機械手、PLC 模塊、電源模塊、報警模塊等部件；報警模塊用于對機械手運行中可能出現的過壓、過載、過流等故障進行報警，且出現報警故障，系統會自動斷電。柔性機械手整體設計框圖，見圖1
農業技術與裝備 2021年10期2021-12-10
- 基于工業機器人的渦旋壓縮機智能生產線控制系統設計
工具為2 套三指手爪和1 套二指手爪，如圖5 所示。手爪1 和手爪2 配備旋轉氣缸，可以旋轉工件，三指手爪外夾工件頂端外圓面，配氣動推盤，可以為車床及比對儀上下料，手指前段為耐磨墊塊結構（墊塊材料12Cr，硬度大于等于HRC45）。夾取工件的圓柱外側面，該手爪配備氣控單向閥保證斷氣手爪不松開。手爪1 進行托盤上取料和機床上料，手爪2 進行機床下料，手爪3 為二指手爪，可以進行托盤下料。機械卡爪上配備有吹氣裝置，用于清理工件及機床卡盤。圖5 Robot1 末
科技與創新 2021年21期2021-11-15
- 煤礦巷道架管機器人機械手爪設計*
成績，第一臺機械手爪“Unimate”率先由美國的國家重點實驗室在1958年設計制造，其結構設計仿照坦克炮臺，在運動時由液壓控制系統實現手爪各種姿態的調整，可以完成多角度的抓取任務；日本的岡山大學研制出一款專門應用于農業葡萄采摘的機械裝置，其整體裝置由5個機械手爪組成，每個機械手爪可以自由旋轉和移動[7]。葛琳琳[8]曾經研制出了一款仿人手的的機械手爪，該手爪利用增速齒輪驅動來模擬人手的姿態去抓取物體，但由于自由度較少，在抓取非圓柱狀物體時常常會出現不穩定
機電工程技術 2021年9期2021-10-25
- 新型電力鐵塔攀爬機器人的設計及攀爬步態分析
采用機械電磁復合手爪的夾持方式，設計了一種新型電力鐵塔攀爬機器人并對攀爬步態進行了分析。機械電磁復合手爪結構簡單，可以在不光滑的角鋼表面實現穩定夾持。以腳釘為夾持對象的機器人遵循設計的攀爬步態進行攀爬時，可以避開螺栓區、節點板等障礙物，解決了避障這一難題。2 機器人攀爬對象的選取電力鐵塔一般由4根尺寸較大的主材角鋼和一些用于斜拉支撐的輔材角鋼構造而成［7］。主材與地基常呈80°傾角布置，布局較為簡單：而輔材為各種角度的斜拉布置。主材與輔材、輔材之間都采用螺
機械設計與制造 2021年10期2021-10-20
- 一種處理細小血管的感應機械爪
塊。感應機械爪由手爪體與安裝臂組成，手爪體套攝于安裝臂內，手爪體與安裝臂滑動配合，手爪體由多個支節與連接桿轉動連接組成。軸承內側與轉軸外壁連接固定，轉軸頂面與殼體底面連接固定?；钊麠U與安裝筒滑動配合，緩沖簧端部與安裝筒內壁連接固定。記憶芯片與數據分析控制模塊之間通過數據傳輸線電性連接，信號發送裝置與記憶芯片之間電性連接，信號接收裝置與信號發送裝置均與控制臺信號連接。工作指示燈內設有攝像頭，指示燈與殼體均為弧形體，感應器與信號發送裝置均為弧形體。有益效果1、
學習與科普 2021年22期2021-09-19
- 水冷機殼螺旋砂芯機器人手爪夾具的設計★
，而普通的機器人手爪夾具普遍通過連桿進行裝夾，裝夾和搬運過程有一定的不穩定性，容易對砂芯造成一定的壓縮變形，對砂芯表面造成一定的摩檫損傷，無法做到有效的移動防護，并且裝夾不是十分穩定，搬運速度慢，效率偏低[1]。因此，設計一種針對性更好的專用螺旋砂芯機器人手爪夾具，使螺旋砂芯在搬運過程中不會受損，并提升螺旋砂芯搬運的效率[2]。1 水冷機殼螺旋砂芯機器人手爪搬運工藝流程大且重的水冷機殼螺旋砂芯如圖1 所示，由于其比較脆而易碎裂的物理特性，要求其機器人搬運夾
機械管理開發 2021年7期2021-09-08
- 基于滑塊搖桿機構的柔性三指機器人手爪研究
內外學者對機器人手爪進行了深入研究和設計。MARTIN等[1]設計的仿人靈巧手擁有20個自由度。PALLI等[2]的設計可實現仿人抓取動作。哈爾濱工業大學與德國宇航局合作研發了四指HIT/DLR-I[3]和五指HIT/DLR-Ⅱ[4]機器人手爪。HIT/DLR-Ⅱ機器人手爪將所有的電機、減速器、傳動系統、驅動電路和傳感器集成到手掌大小的系統中，每根手指都有4個關節及3個自由度，達到高度仿人手的效果。但這些仿人手爪存在指端夾緊力弱的問題，因此研究者開發了與人
農業機械學報 2021年8期2021-08-27
- 氣動軟體手爪的失蠟鑄造及試驗分析
路來實現氣動軟體手爪的多種變形。目前氣動軟體手爪的制造方法多使用分層鑄造[12-15]，再進行平面粘接，將兩層以上的硅膠材料粘接在一起，形成腔體，充氣使腔體變形來得到預期的相對運動。這種制造方法使手爪的每一層都需要單獨的一套模具來進行澆注，雖然有著澆注難度低、制作簡單、速度快等優點，但由于結構復雜，難以保證粘接處的強度以及氣密性。失蠟鑄造也是制造軟體機器人常用的方法之一[16]，使用這種方法可以鑄造復雜的腔室，并且可以采用一體式澆注，避免了粘接缺陷，可以提
林業機械與木工設備 2021年7期2021-07-23
- 一種防碰撞產品氣動手爪設計
持器，又稱“機械手爪”，是機器人應用領域發展的重要分支，按照其自身剛度，分為柔性手爪與剛性手爪[2]。針對現代生產線上產品的獨立性要求，柔性手爪逐漸取代剛性手爪，以滿足一些自動化生產線的需求。柔性手爪絕大多數使用的是硅膠材料，其具有良好的柔軟性與廣泛的環境適應性。由于硅膠的柔性特點確保了與夾持物體接觸時的可靠性，能夠很好地解決剛性手爪抓取易損物件的問題，使其充分發揮“剛柔并濟”的特點，這也成為柔性手爪廣泛應用的關鍵性因素。1 方案分析某企業生產線自動化上下
建材技術與應用 2021年3期2021-07-03
- 兩關節繩驅式欠驅動手爪設計與仿真分析
來越廣泛。欠驅動手爪按照傳動方式的不同可以分為連桿機構、腱—滑輪機構，齒輪鏈傳動機構，每種機構都具有各自的優缺點和應用范圍[3-4]。選擇腱—滑輪傳動形式的欠驅動手爪作為攀爬機器人的抱持機構。此抱持機構是采用兩指兩關節的結構形式，是一種擬人靈巧手的結構，每個手指均有一根鋼絲繩進行驅動，因而很容易實現抱持機構的欠驅動形式。除了繩驅式欠驅動機理所帶來的自適應性，由于鋼絲繩本身具有一定的彈性，在受力時會產生一定程度的彈性變形，從而帶來了更好的自適應性。因而此機構
機械設計與制造 2021年5期2021-06-05
- 自動卸模機械手手爪的研究與設計
缸拉動齒條來完成手爪的張開閉合，由防爆電機驅動來完成機械手的各個方向運動，通過配合可完成模具的裝卸。機械手的控制系統通常由程序控制系統和電氣定位（或機械停止定位）系統組成，如有必要，它可以監視機械手的動作并在出現錯誤或故障時發出警報信號。2.3 卸模工作流程在制定設計方案之前，要整理出卸模機械手的管理方法，首先卸模機械手從任何位置開始返回起始位置的方法，整個過程中，機械手爪打開到最大角度，機械手臂提升到最高位置，龍門框架也返回到左側原點。在手動模式下，操作
汽車實用技術 2021年9期2021-05-26
- 基于光反饋柔性氣動手爪設計與研究
求。氣動軟體柔性手爪作為近年來新興的重要末端夾持器，能夠適應多種產品，并實現柔順夾持，具有重要的工程應用價值[3-4]。文力團隊[5]研制的氣動軟體手爪，通過控制小氣室的氣體壓力實現手爪的開合，有效抓取直徑為30～100 mm，但是由于柔性手爪沒有反饋傳感器只能實現簡單的開合抓取。王正等[6]研制了一種纖維增強型軟體手爪，通過徑向纏繞纖維約束膨脹特性提高手爪夾持器的彎曲角度。張麗麗等[7]設計了一種三指柔性夾持器，抓取重量達到500 g，通過對驅動氣壓的檢
液壓與氣動 2021年3期2021-03-15
- 褐菇無損采摘柔性手爪設計與試驗
離[14]。柔性手爪因其柔軟的材料而不易對果蔬造成機械損傷，為褐菇無損采摘提供了一種有效途徑[15-16]。本文首先分析褐菇生物學與力學特性，針對褐菇采摘過程建立褐菇無損采摘抓持力的約束條件，設計柔性手爪，建立抓取模型，進行柔性手爪的仿真和結構優化，最后對柔性手爪進行抓取試驗驗證。1 褐菇生物學和力學特性分析1.1 褐菇生物學特性褐菇主體有菇蓋和菇柄兩部分，成熟后外表呈暗褐色，菇蓋寬大呈半球形，直徑可達10 cm，菇柄也十分粗壯，高度可達5 cm，菇蓋內側
農業機械學報 2020年11期2020-11-24
- 機器人手爪的研究現狀與進展
要：對于機器人手爪而言，它既是機器人末端的執行器，又是主動感知工作環境信息的感知器。它是一個高度集成并具備著多種感知功能以及智能化的機電系統，涉及到的研究領域非常多。本文主要分析以及研究目前專用和通用機器人手爪設計的優點和缺點，得出相應的結論，為今后的機器人手爪研究做好良好的鋪墊，同時對未來發展的方向做出更多的展望。關鍵詞：機器人;手爪;研究;現狀與發展引言：隨著社會科學的進步與發展，各行各業開始加強關注機器人的使用狀況，因此，機器人的應用領域正在不斷地
視界觀·上半月 2020年8期2020-08-16
- 架管機的機械手爪優化分析
對其核心部件機械手爪進行了優化。近年來，國內學者對機械手爪進行了大量研究工作，在手爪設計[1]、建模仿真[2]和結構優化[3]等方面進行了較為深入的研究。唐瑞等人[4]給出了一種欠驅動手爪 SARAH，該手爪能夠獲得人手的抓取效果，但自由度較少，控制復雜。王建軍[5]設計了一種由電磁閥控制氣缸運動，實現夾緊的搬運機械手爪，但該手爪只能單向直線運動，且只能適用于特定環境下圓柱形試管的抓取，在煤礦巷道狹小的環境下無法穩定工作。李坤嶺等人[6]進行了基于 ADA
礦山機械 2020年4期2020-04-26
- 軌道式垃圾回收機器人設計與分析
機器人殼體、末端手爪、關節臂以及控制系統4個部分組成。機器人殼體是用來連接關節臂、垃圾回收裝置、光伏發電裝置以及懸掛裝置，實現在高速路上不占用車道以及在防護欄上平穩地運行。末端手爪可以進行旋轉以及夾持動作，其整個運動過程可以將路面上的易拉罐等垃圾夾住并放入垃圾回收裝置中。關節臂由3段式組成，前2節關節臂可進行旋轉，第3節關節臂進行偏轉。本次設計的末端手爪以及關節臂主要是用來實現垃圾回收機器人抓取垃圾和放置垃圾的功能。運動時主要由懸掛裝置將其懸掛在高速路路邊
機械制造與自動化 2020年2期2020-04-24
- 簡述軸類工件搬運手爪兼容性設計
軸類工件的兼容性手爪設計方案，并分析利弊，總結優選方案。關鍵詞 機器人;手爪;兼容;軸引言隨著機器人技術的普及，各行各業都在擴展機器人應用環境。成熟的技術、可靠的解決方案使機器人應用前景更加廣闊。本文設計了軸類工件的搬運手爪，可兼容不同直徑及長度，依靠視覺引導，可穩定可靠的完成搬運工作。1 手爪設計手爪兼容范圍受手爪外形尺寸限制，為了適應更大范圍的工件，本文設計了一套手爪，每種手爪可適應一段范圍，用自動換手盤進行更換工作。為了兼容更多尺寸產品，動力采用伺服
科學與信息化 2020年3期2020-04-17
- 基于智能制造平臺的機器人快換夾具結構設計及程序研究
不同種機器人快換手爪。在智能化生產的排產中，往往會頻繁的切換工件類型，這就不僅僅需要機器人在程序上自動判斷工件類型并快速更換夾具以完成各類工件的上下料工作，同時在硬件上應結合實際工況完成相應結構配套。為保證機器人每次更換手爪時的示教精度問題，在結構設計上工作臺與機器人行走機構的大底座精準固定對接，采用雙定位銷結構以在最大程度上確保機器人與夾具工作臺的相對位置不變；為監測各手抓是否放置到位，每個位置配置手爪放置到位檢測傳感器，將當前有無手抓信號反饋給PLC總
工業技術與職業教育 2020年1期2020-04-01
- 國外三種典型垃圾轉運車機械臂上料機構技術分析
?型機械臂由抱桶手爪、舉升臂、伸展臂、伸展油缸、舉升油缸、抱桶油缸、基座、液壓控制系統、電氣控制系統、軟件操作系統等幾大部分構成，如圖1所示。主要參數如表1所示。2.運動過程分析2.1 機械臂抓桶過程伸展油缸伸出時帶動伸展臂展開，抱桶手爪遠離車箱的同時向下運動；舉升油缸輔助部分收回帶動舉升臂展開，抱桶手爪遠離車箱的同時向上運動；抱桶手爪到達垃圾桶位置，抱桶油缸伸出帶動抱桶手抓抓住垃圾桶。機械臂抓桶伸展如圖2所示。圖1 DURAPACK? PYTHON?型機
專用汽車 2019年11期2019-12-07
- 一種氣動軟體手爪熔模鑄造工藝研究
求。使用氣動軟體手爪作為末端夾持器，能夠柔順夾持、適應多種產品，具有重要的工程應用價值。目前軟體手爪為中空結構，主要材料為硅橡膠，制造工藝多為分體制造，粘接而成，容易出現粘接缺陷[1-4]。針對氣動軟體手爪的制造工藝，本研究參考常見的熔模鑄造工藝[5-7]設計一種制造工藝，能夠實現氣動軟體手爪的一體化成型，避免粘接。1 成型原理本研究針對如圖1所示的氣動軟體手爪進行制造工藝研究。圖1 氣動軟體手爪結構示意圖本研究設計的熔模鑄造工藝共需蠟芯模和硅膠模兩個模具
裝備制造技術 2019年6期2019-08-15
- 針對旋轉手爪的結構設計與分析
008）1 旋轉手爪概述旋轉手爪在接收到抓取工件信號后，按指定的路徑抓取物體，并要求在規定時間內完成相應動作[1]。旋轉手爪在抓取物體過程中，為了確保能夠準確的抓住物體，這就要求旋轉手爪在開合時的張角應盡可能的大，以提高旋轉手爪抓取物體的準確性；此外，為保證旋轉手爪在抓取時不會因為手爪的不協調而導致被抓取的物體脫離，手爪也需具備同步性。旋轉手爪在結構上具有一定的穩定性，所選材料應具備韌性和一定的硬度，以確保在運輸途中不會因為旋轉手爪結構的不穩定與材料的損壞
電子制作 2018年24期2019-01-03
- 主從機械手手爪設計與優化
0）1 引言機械手爪在核電站內處于放射性物質的環境中，一旦發生故障，拆卸維修不僅使維修人員受到放射性污染，還會將污染源帶到周邊，造成二次污染。因此對機械手爪的設計提出了很高的可靠性要求。美國，加拿大，德國都十分注重手爪的研制，分別研制了多種通用和專用機械手爪。如加拿大某公司與某大學合作研制成的欠驅動手爪SARAH[3]。該手爪結構簡單，能獲得類人手的抓舉效果，但自由度少，對于不規則物體抓舉缺少穩定性。美國斯坦福大學1983年研制成功Stanford/JPL
機械設計與制造 2018年12期2018-12-18
- 遙操作水下工程機器人觸覺可視化系統的研究
若能將工程機器人手爪與目標物體的觸覺信息在虛擬現實操作環境中可視化，不僅可使操作者保持一定的視覺臨場感，還可克服圖像信息傳遞的時延問題。因此，研究遙操作水下工程機器人的觸覺可視化技術具有重要的工程實際意義。近年來，國內外學者對機器人及其觸覺可視化技術開展了相關研究[1-9]。文獻[1]利用安裝在工業機器人末端上的PVDF觸覺傳感器掃描目標物體獲取其輪廓高程數據，并與視頻圖像相融合構造操作對象的三維可視化模型。但由于水下環境惡劣，視頻圖像失真，且觸覺傳感器所
機械設計與制造 2018年11期2018-11-12
- 動力電池自動測試平臺精確定位與柔性對接研究
、視覺系統，柔性手爪和測試房等組成，測試房測試過程全封閉，全程監控電池Pack狀態與房間內部環境，自動測試平臺如圖1所示。本系統基于LABVIEW開發平臺開發集成，將PLC與測試設備之間建立高速穩定的通信體制，形成統一控制協同工作模式，同時將BMS實時數據分析計算后反饋至測試設備進行測試監控與策略調整，測試數據實時記錄保存并上傳MES系統，實現了測試策略與測試機構的高度集成，整個系統主要采用的是上下兩級的分層式控制結構，上層以PC機為依托，提供人機界面的監
制造業自動化 2018年9期2018-10-11
- 智能裝備產品的系統的開發
和手指動作，而其手爪的結構也是各式各樣。根據上述情況，手爪方式更適合大件貨物的夾持，手爪的設計是各型式的機械手重點，通常的夾持手爪是通過直接使用氣動推動，但該方法在大件貨物中較為不穩定，偶爾出現卡物的情況，違背了公司對夾持器運行可靠，效率好的要求。因此有必要設計一款適合大件貨物搬運的機械手。針對以上問題，本文提出了一種基于PLC在智能裝備領域的應用示范的設計方案，大致為將氣缸的末端與手爪的一側連接，利用一個氣缸驅動，并通過光軸與滑塊、一個齒輪兩平行齒條的傳
數碼世界 2018年8期2018-09-22
- 面向電廠管道的攀爬機器人運動規劃與仿真
與管屏過渡的夾持手爪所需力矩最大，在步態優化與樣機設計時需重點校核。管道攀爬機器人；運動規劃；運動學；仿真分析對在役管道進行定期維護對管道安全至關重要，目前多采用人工作業，其工作量大，效率低，危險性高。開發一種能夠在管道環境中作業的攀爬機器人具有重要意義。在電廠多屏管道環境中，機器人沿直管攀爬、管間和管屏過渡的運動規劃，是實現自主作業的關鍵。SPENKO等[1?2]研制的仿蟑螂機器人RiSE能夠在地面和各種垂直建筑物表面攀爬；ZHANG等[3]研制了含主體
中南大學學報（自然科學版） 2018年8期2018-09-07
- 雙爪機械手的設計與實現*
的時間，設計了雙手爪的上下料機械手，工作原理如圖1所示。雙爪機械手的手臂上帶有兩個手爪(上料手爪和下料手爪)，隨手臂一起運動。沖壓完成后，手臂水平左移，到達取料點時，兩個手爪均伸出后手臂下降，上料手爪上的真空吸盤吸緊薄板料，下料手爪的真空吸盤吸緊沖壓件，手臂上升后兩個手爪都縮回，手臂水平右移，到達放料點后，兩個手爪都伸出，手臂下降，上料手爪把薄板料放置沖床工作臺上，下料手爪把沖壓件放在輸送帶上，輸送帶啟動，把沖壓件送到下一工位，同時手臂上升，兩個手爪都縮回
制造技術與機床 2018年7期2018-08-13
- 空間機械臂的路徑研究
座、大臂、小臂、手爪轉軸、“T”形手爪順次串聯而成。安裝底座和大臂之間、大臂和小臂之間、小臂和手爪轉軸之間均構成轉動副；手爪轉軸和“T”形手爪之間沒有相對轉動；安裝底座、大臂和小臂均在一個平面內，而手爪轉軸則垂直于該平面，手爪轉軸與手爪之間也是互相垂直的關系。該空間機械臂用于自動化水泥袋裝卸的生產中，“T”形手爪可推著水泥袋沿著固定的路徑行進，從而把水泥袋從起始點運送到終止點。2 路徑規劃由于手爪轉動軸與大臂和小臂都垂直，路徑規劃只考慮大臂和小臂即可，即研
機械工程與自動化 2018年3期2018-06-04
- 形近字的字理解析之“采”與“采”
。從“爫”的字與手爪的動作有關，如“覓”，用手爪翻扒才能找見；“舀”，用手爪從臼中舀??；“妥”，用手安撫，使女安妥；“孚”，手抱幼子，加旁組成“乳”就是手抱著孩子正在哺乳?！安伞钡纳喜俊盃崱钡墓盼淖置黠@看出是從上往下伸開的手爪形，若獨立成字則寫成“爪”。如果是手橫向抓取則寫成“彐”，名稱為“橫爪”。如“彗”，古文字像手持兩束竹子的枝葉（竹掃把）在清掃，本義是掃帚，故“彗星”俗稱“掃把星”；“尋”“彐”和“寸”都是手形的變寫，成人兩臂伸展的長度約八尺，古代用
小學語文教學·會刊 2018年3期2018-05-30
- 機器人欠驅動手爪驅動控制器設計
164）0 引言手爪作為機器人末端執行機構的關鍵組成部分，其相當于人類的手，主要用于對工具或者工件進行握持和操作，承擔著重要的操作執行功能。目前機器人手爪正朝著從簡單到復雜，從笨拙向靈巧的方向發展，欠驅動手爪作為一種欠驅動機構的仿人機器人手爪，人手是其研究對象與靈感來源，屬于多指手研究領域，目前被諸多研究者應用到機器人研究中。中國科學院合肥物質科學研究院先進制造技術研究所對欠驅動手爪的研究工作已開展了多年，成功研制出了多種類型機器人欠驅動手爪，擁有多項發明
制造業自動化 2017年12期2018-01-23
- 中科大機器人柔性手爪在機器人世界盃上獲獎
研發的機器人柔性手爪獲得唯一的“最佳操作獎”。據中國科學技術大學機器人實驗室主任陳小平介紹，獲獎的機器人柔性手爪採用剛柔合一、電氣互補的設計原理，突破了剛性手爪的局限性，顯著提高了手爪與被操作物體表面之間的貼合度。與現有各種剛性、軟體手爪相比具有更強的適應性，可操作更多不同形狀、大小和表面特性的物體，具有極廣闊的應用前景。
榮譽雜志 2017年7期2017-08-23
- 壓鑄機周邊取件手的設計
體機身橫行前進到手爪能完全夾取產品的料柄時，手爪夾緊。夾取完后手臂旋出至后退限，手爪有一個90°的翻轉過程，然后松開手爪將壓鑄件放至傳送帶。2 蝸輪連桿機械手的組成和特點蝸輪機械手是由底座、橫行機構、取出機構組成。連接電機的減速箱固定安裝在工作面板的下方作為一個整體套裝在橫行導桿上；取出機構的支撐桿安裝在工作面板上并和手臂連接以起到支撐手臂的作用，主動桿與主動軸和手臂連接，帶動手臂和支撐桿進行運動，取件機械手的取出機構各關節點均為轉動副。3 蝸輪連桿機械手
時代農機 2017年12期2017-03-09
- 輪轂烘干線固定裝置設計與實現
麻煩。此設備采用手爪從后部抓取，用氣缸拉到豎直位置并用電磁鐵固定。這樣避免了對生產線本身進行改動，也考慮了周邊環境，能夠在較小空間內對烘干架進行定點固定。設備結構如圖3所示，由導軌、滑塊、與滑塊連接的抓取設備、氣缸組成。其中，手爪部分由電機驅動。設備放置于電氣柜上方，在電氣柜靠近烘干架一側，接近烘干架最下端位置放置一電磁鐵，用于配合手爪進行烘干架的固定，實現三點固定（鉸接點、手爪、電磁鐵三點固定）。圖3 設備整體結構設備的工作流程如圖4所示。圖4 設備工作
制造業自動化 2016年2期2016-11-29
- 基于數控機床(CNC)半自動線的工業機器人設計
料:當取料和放料手爪都沒料，此時呼叫取料子程序。(2)機器人放料:當取料手爪沒料，放料手爪有料時，此時呼叫放料子程序。If Not (GetInp (pD，8))and (GetInp (pD，9))Then'沒素材，需取素材Call TakematerialEnd If注釋:InPD8 取料手爪傳感器InPD9 放料手爪傳感器(3)機器人進CNCA 機臺:當機器人取料手爪有料、放料手爪沒料、CNCA 門開到位、CNCA 準備好、自動正常，這些所有信號滿足
機床與液壓 2015年9期2015-04-25
- 三指形旋轉手爪的設計與實現
器人末端執行器（手爪）是針對特定任務、特定被夾零件而設計的，手爪的通用性是裝配機器人柔性的重要體現［1］。常用的二指或三指型手爪，依照抓手手指的運動方式分類，有平動和張角旋轉兩種。平動方式的二指手爪，手指運動范圍較??；張角旋轉方式的手爪，手爪指尖在運動過程中不能保持在同一高度，夾持細小物體時，對手爪運動控制要求高。三爪自動定心卡盤采用圓錐齒輪副和平面螺紋副來實現增力夾緊，機床切削加工一般都是通過三爪、四爪卡盤夾持工件，其動作也都半依靠手動來實現，不但費時，
機電信息 2015年12期2015-03-14
- 自適應4點同心手爪機構研究設計
氣缸驅動的4點式手爪，其抓取力度可調，可抓取工件的尺寸范圍大，而且對空間要求小，不會與機床產生干涉，方便手爪出入機床。但傳統的4點式手爪中的4個接觸點很難保證4點同心，對零部件加工和裝配精度要求極高，而自適應4點同心手爪增加了一個旋轉關節，在旋轉關節上的2個接觸點可以自動適應工件的形狀，手爪4點圓心的位置則由另外2個固定接觸點確定。1 自適應4點同心手爪的結構組成如圖1所示，自適應4點同心手爪由手爪臂、旋轉關節、接觸輪等組成。手爪臂上有2個限位點，可以限制
機械工程師 2014年12期2014-12-23
- 機器人手爪的功能分析與設計研究
執行機構，機械人手爪自然在各行各業中不可缺少、大顯身手。機器人手爪的功能是否完善、性能是否可靠、工作是否安全將直接影響機器人機械性能的好壞和工作效率的高低，研究機器人手爪的功能要求和設計要點，對推廣工業機器人的運用，提高工業機器人的性能，最大限度發揮機器人的效率，具有重要的指導意義。2 功能要求機器人手爪功能是機器人在接收到抓取工件信號后，按指定的路徑和抓取方式，在規定的時間內完成工件取放動作的功能性參數。機器人在抓取工件的過程中，為保證抓取工件的可靠性，
中國新技術新產品 2014年18期2014-11-16
- 紙基摩擦片送料機械手的設計分析
種旋轉式的氣缸與手爪相互獨立的工件運輸機械手，提高了紙基摩擦片的制備效率和質量。為提高摩擦片落料的準確性，在硬件方面利用虛擬樣機技術在Adams中對其手爪進行動力學分析和參數優化;在軟件方面建立了模糊自適應PID控制器，大幅度改善了中心軸驅動電機的動態性能。機械手;模糊控制;Adams濕式紙基摩擦片由濕式摩擦紙和鋼制芯片構成，是濕式離合器非常重要的零部件之一［1－2］。其主要功能是保證發動機扭矩的順利傳輸以及傳輸過程中濕式摩擦片和對偶摩擦副的接合平順，降低
重慶理工大學學報(自然科學) 2014年3期2014-06-27
- 數控機床上下料用工業機器人的手爪設計
一般稱之為機器人手爪。進行機械加工的工件是多種多樣的，不同的工件需根據其材料、結構和加工工藝設計不同的手爪，手爪中輔以氣動、液壓、傳感器等技術，來滿足工件自動上下料的要求。手爪的結構、性能如何往往決定整個工藝方案的成敗，所以方案設計必須執行設計依據收集、設計方案制定和方案論證的設計流程。下面就以某設備上的殼體加工過程為例，對其進行自動上下料的機器人手爪開發過程予以說明。1 手爪設計的工藝條件及相關要求（1）工件：某設備殼體為鋁鎂合金鑄件，如圖1所示。（2）
機電信息 2014年12期2014-03-06
- 工業機器人碼垛手爪的結構設計
）工業機器人碼垛手爪的結構設計劉 勇，陸宗學，卞紹順（連云港杰瑞模具技術有限公司，江蘇連云港 222006）介紹了一種適用于大尺寸料袋的機器人氣動手爪。為了提高設計效率和可靠性，首先在Solidworks中建立三維模型，并采用有限元仿真插件simulation進行仿真，仿真結果和實際操作表明，該手爪結構可靠合理，滿足了生產需求。機器人；手爪；Solidworks；仿真機器人的應用普及，提高了生產效率，而且對保障人身安全、改善勞動環境、減輕勞動強度及降低成本
機電工程技術 2014年2期2014-02-10
- Protos2-2型卷接機組接煙鼓輪旋轉鼓槽運動分析
過程中鼓槽與蜘蛛手爪的位置關系分析, 從理論上驗證了機組工作過程中旋轉鼓槽不會與蜘蛛手爪運動發生干涉. 該分析方法可為接煙鼓輪改進設計提供指導.Protos2-2型卷接機組; 接煙鼓輪; 旋轉鼓槽; 運動分析Protos2-2型卷接機組是目前世界上最先進的卷接機組之一, 在未來幾年將成為我國卷煙行業的主力機型. 它采用了雙煙槍技術, 大幅提高了卷煙生產速度. 其接煙鼓輪需要同時接收2根雙倍長度煙支, 接煙過程比單煙槍卷接機組復雜很多[1]. 本文利用Mat
湖南文理學院學報(自然科學版) 2013年1期2013-05-13
- 新型氣脹手爪的研制
搬運要求的多功能手爪，下面介紹基于凸輪擺桿結構的新型氣脹手爪的研制過程。1 研究內容分析1）操作對象在本實際項目中，機械手爪需要搬運的對象為紗錠，重量為5.5公斤，高290mm，直徑230mm,紙筒內徑 67mm（具體尺寸如圖1所示）。由于產品的特殊性，嚴禁損壞紗錠外表面，要求抓取形式必須是內脹式，且不能破壞紗筒內壁結構。這就要求手爪有更小的體積以及更牢固的抓取方式。由于紙筒上端有翻邊，直徑僅為57mm，考慮到定位的難度，實際要求手指收攏與張開的直徑差至少
制造業自動化 2012年16期2012-04-10
- 換刀機器人手爪的設計與仿真
13）換刀機器人手爪的設計與仿真顧寄南，師二產，胡典傳（江蘇大學 制造業信息化研究中心，鎮江 212013）0 引言隨著工業生產逐步向自動化、智能化方向不斷發展，工業機器人在制造業領域的需求也在不斷增加。廣泛采用工業機器人，不僅可提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義。機器人手爪作為機器人關鍵零部件之一，它是機器人與環境相互作用的最后環節和執行部件，其性能的優
制造業自動化 2011年7期2011-05-11
- 三手指空間手爪基于抓握力的模糊自適應控制
30)三手指空間手爪基于抓握力的模糊自適應控制張慶利1， 倪風雷1， 朱映遠1， 謝宗武1， 劉宏1，2(1.機器人技術與系統國家重點實驗室，黑龍江哈爾濱，150001;2.德宇航中心機器人及機電一體化研究所，慕尼黑，82230)針對空間手爪在抓握目標物體的過程中，因接觸碰撞而產生的擾動力可能會造成機械臂抖動和初始位姿改變，甚至將目標物體彈出捕獲區，造成捕獲失敗的問題，提出了基于抓握力的模糊自適應控制策略，以削弱在抓握過程中因接觸碰撞產生的擾動力，減小對機
電機與控制學報 2011年4期2011-02-10