路徑規劃
- 基于改進人工勢場算法的無人船路徑規劃
：針對無人船路徑規劃中傳統勢場算法存在的問題，如容易進入局部極小點、航行路徑不平滑、在復雜航行環境中目標不可達等，提出了一種改進的人工勢場方法。通過增加距離影響因子和改進斥力場函數，解決了上述問題；在無人船行進過程中，通過動態調整斥力參數，并增加逃逸力，使目標點成為全局勢場中的最小點；通過在Matlab平臺上進行仿真實驗，驗證了改進后的人工勢場方法的有效性。實驗結果表明，改進的方法能夠克服目標不可達問題和局部極小值問題，同時在計算量和路徑規劃步數方面具有一
電腦知識與技術 2023年35期2024-01-26
- 改進蟻群算法的森林防火移動機器人路徑規劃
形條件的最優路徑規劃問題，提出一種基于拓展鄰域的改進蟻群算法。首先引入定向鄰域拓展策略，并將搜索鄰域從8個拓展至10個拓展，以求擴大搜索效率與范圍；然后綜合考慮影響移動機器人的多種因素，利用路徑長度和能耗改進啟發函數；接著通過位置信息改進初始信息素；最后結合最大-最小螞蟻系統（MMAS）和精英螞蟻等算法模型的優點，改進信息素更新規則。結果表明，所提出的改進蟻群算法與傳統蟻群算法、基于多啟發因素的改進蟻群算法相比，路徑長度分別縮短7.66%、6.53%，能耗
森林工程 2024年1期2024-01-19
- 基于智能優化算法的車輛路徑問題的研究與應用
：智能計算；路徑規劃；鯨魚算法；VRP1概述隨著電子商務行業的強勁發展，物流行業逐漸成為推動我國經濟發展的主要力量，物流配送的車輛路徑問題，越來越得到有關學者的重視，車輛路徑作為經典的組合優化問題一直是研究的熱點與難點。隨著信息技術的快速發展，計算機算力大幅提升，使得啟發式算法求解車輛路徑及其衍生問題更加科學合理。本文主要從車輛路徑問題的發展現狀，傳統鯨魚優化算法方案的優缺點，對其進行改進，來提高其運行效率。2研究方案WOA算法是一種群智能優化算法，靈感來
科技風 2023年36期2024-01-07
- 基于細菌覓食蟻群算法的無人車路徑規劃
化，這使得對路徑規劃的研究有著重要的意義。對此，本文主要對現有的傳統蟻群算法進行研究，同時考慮到當前傳統蟻群算法的一些缺點，引用細菌覓食算法進行嘗試改進，加深對這兩個算法的認識，并進行歸納總結。關鍵詞：人工智能；路徑規劃；無人駕駛；蟻群算法；細菌覓食算法Path?Planning?of?Unmanned?VehicleBased?on?Bacteria?Forageant?Colony?AlgorithmLu?Hongyu1?Xiao?Yinbao21.S
科技風 2023年36期2024-01-07
- 基于改進動態窗口法的機器人路徑規劃
和A*算法的路徑規劃方法。該方法首先根據路徑前方障礙物種類的不同，在代價地圖中投影不同的空間模型；然后在動態窗口法的評價函數中引入距離評價子函數，使機器人能對不同類別的障礙物保持不同的避讓距離；最后融合A*算法，提供全局路徑指引。對比實驗表明，與傳統算法相比，改進算法擁有全局規劃能力，并且提升了機器人路徑規劃的安全性。[關鍵詞]移動機器人；路徑規劃；安全性；空間模型[中圖分類號]TP 242[文獻標志碼]A[文章編號]1005-0310（2023）06-0
北京聯合大學學報 2023年6期2023-12-04
- 一種基于軌跡預判的垂直泊車路徑規劃算法研究
地圖，在幾何路徑規劃方法中融入基于軌跡預判的碰撞約束方法和路徑居中算法，采用車輛膨脹輪廓模型，最大程度利用電子地圖可行駛區域和保證路徑安全性，設計出一種基于軌跡預判的垂直泊車路徑規劃算法，并通過仿真測試和實車測試驗證算法的可行性。該算法可大大提高泊車成功率，能幫助解決泊車完成后車輛偏斜不居中的問題?！娟P鍵詞】自動泊車；路徑規劃；幾何法；軌跡預判中圖分類號：U469.72? ? 文獻標志碼：A? ? 文章編號：1003-8639（ 2023 ）09-0019
汽車電器 2023年9期2023-09-19
- 無人工程機械路徑規劃算法應用
無人裝載機；路徑規劃；AGV；土方機械；路徑沖突中圖分類號：TP18 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2023）21-0024-040 引言工程機械是體現國家高端制造水平的一個重要指標，目前我國的工程機械發展水平面臨著前所未有的挑戰。其中，核心技術不足，數字化和智能化發展落后是主要的原因。融入現代化信息技術，使機械設備向著更高端的自動化、智能化系統發展，推進“5G + 工程機械”模式[1]的發展是目前研究的重點之一。近年來隨著物流技術的發展、5
電腦知識與技術 2023年21期2023-08-26
- 車載邊緣計算在電動汽車節能中的應用研究
動汽車節能；路徑規劃中圖分類號：U 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2023）21-0097-030引言隨著全球變暖和溫室氣體排放的增加，國內外逐漸開始關注在交通領域對環境的影響。在《中國制造2025》中，明確了電動汽車的發展愿景以及戰略目標，并提出了推動新能源汽車與國際先進水平接軌的發展戰略，并將“節能與新能源汽車”列入國家智能制造重點發展領域。將第五代移動通信技術與新一代車用無線通信網絡 （5G-V2X）應用到電動汽車節能中，逐步實現“人-
電腦知識與技術 2023年21期2023-08-26
- 基于改進遺傳算法的移動機器人路徑規劃研究
ain算法；路徑規劃；MATLAB目前，移動機器人技術已在各領域中得到廣泛應用，比如送餐機器人、導購機器人、醫療機器人和伴護機器人等，移動機器人的出現不僅節省了成本，也提高了人們的生活質量。路徑規劃的方法有很多，其中應用較廣泛的有遺傳算法[1-3]、人工勢場法[4-5] 和粒子群法[6-7] 等。目前，前人已經針對相關算法提出各種改進策略，效果比較顯著。在采用遺傳算法進行路徑規劃時，有的學者提出采用RRT 算法產生初始路徑，并引入一種新的插入算子[8]，通
電子產品世界 2023年8期2023-08-22
- 考慮消費者意愿的生鮮產品低碳排放運輸路徑優化研究
生鮮產品運輸路徑規劃模型；基于實際的電商倉庫位置和真實運輸數據，建立考慮供需的運輸路徑優化模型，并利用改進的遺傳算法模型進行規劃求解。同時，文章還采用改進后的考慮消費者溢價意愿的運輸規劃模型幫助企業更好地降低成本，為企業打造綠色環保形象。關鍵詞：生鮮農產品；路徑規劃；碳排放；遺傳算法；消費者行為中圖分類號：F252文獻標志碼：ADOI：10.13714/j.cnki.1002-3100.2023.12.001Abstract： With the incre
物流科技 2023年12期2023-08-10
- 智能車在復雜環境下的路徑規劃與跟隨控制算法研究
重要的問題。路徑規劃與路徑跟隨控制是智能車的關鍵技術，是保證智能車自動駕駛安全性的重要因素。因此，要使智能車能夠在復雜環境下安全行駛，必須對路徑規劃與跟隨控制進行精確預測和跟隨。本文針對智能車在復雜環境下的路徑規劃與跟隨控制算法進行研究，采用Hybrid A*算法對智能車行駛路徑進行規劃，通過建立智能車運動學理論模型，采用純跟蹤算法實現智能車的跟隨控制，并進行了仿真驗證。關鍵詞：智能車 復雜環境 路徑規劃 跟隨控制算法隨著計算機技術、傳感器技術、人工智能技
時代汽車 2023年15期2023-08-07
- 智能化藥物運輸機器設計
：無線充電；路徑規劃；人機交互；tc264隨著我國自動化技術和醫療技術的不斷進步，近年來國內自動化藥房技術進一步成熟，在國內多家知名大型醫院成功應用[1]。自動化藥房不僅能提高醫院藥房服務效率，而且能滿足醫院數字化的要求，彌補了傳統藥房的很多不足之處[2]。針對實現藥房自動化問題，設計了智能化藥物運輸機器。提高了工作效率，減輕了護士的勞動強度[3]。1結構設計該機器主要由主控裝置，驅動裝置，接收裝置，無線充電裝置來組成。1.1主控裝置主控是由TC264來完
電子產品世界 2023年6期2023-07-10
- 無人機在消防滅火救援中的應用
著火點識別；路徑規劃；PID控制火災發生時，滅火救援的速度直接影響著人民群眾的生命財產安全。為此，許多學者著力研究消防滅火救援中相關的技術，如閆家偉等將智能視頻分析技術應用在消防滅火救援中[1]，通過該技術識別出早期火災事故并發出警報，救援管理部門可根據火災事故視頻，及時調整滅火救援方案。李朋朋等將衛星通信技術應用在消防滅火救援中[2]，利用該技術可構建消防救援網絡以保證消防救援通信穩定。上述技術在火災防控方面具有很好的應用效果，但在消防滅火救援中，其提供
今日消防 2023年5期2023-06-26
- 基于ATB-RRT*與改進DWA的多機器人編隊路徑規劃
多障礙物區域路徑規劃與編隊保持能力較弱的問題，提出一種自適應采樣目標引力雙向RRT*（Adaptive sampling target gravitational bidirectional RRT*，ATB-RRT*） 與改進動態窗口法（Dynamic window approach，DWA） 的融合算法。引入自適應采樣與目標引力機制改進雙向RRT*算法，改善算法隨機性;引入新節點刪除策略刪除低質量節點，提高算法效率；設計領航跟隨型機器人編隊控制器，并利
電腦知識與技術 2023年13期2023-06-25
- 路徑規劃算法的研究綜述
煦摘? 要：路徑規劃算法廣泛應用于機器人、無人駕駛設備、自動導航等領域，是推動自動化和智能化發展的技術支撐。文章對幾何搜索算法、智能搜索算法、人工智能算法、混合算法和局部規劃算法等路徑規劃算法進行了簡要介紹，內容包括若干典型算法以及由不同算法相互模仿混合而成的混合算法的特點、優缺點和重要改進。對路徑規劃算法的發展趨勢進行總結，對路徑規劃算法的發展前景進行展望，以期為相關的研究提供參考。關鍵詞：路徑規劃；算法綜述；自動導航中圖分類號：TP242? 文獻標識碼
現代信息科技 2023年4期2023-06-25
- 考慮需求可拆分的共享單車調度優化研究
?共享單車；路徑規劃；需求可拆分；改進變鄰域算法中圖分類號： ?F 572文獻標志碼： ??AOptimization of Distribution of Ofo BikesConsidering Split-DemandZHANG Jiantong DAI Qiannan DING Ye（School of Economics and Management， Tongji University， Shanghai 200092， China）Abstr
上海管理科學 2023年1期2023-06-21
- 輕量化車位識別網絡與流暢泊車路徑規劃設計
網絡及復雜的路徑規劃算法成為行業挑戰，因此本文首先設計了輕量化車位識別網絡結構，對不同場景下的車位關鍵點進行檢測，其次基于深度搜索設計了快速泊車路徑規劃算法，然后基于OpenVX的框架將模型和算法部署在多核異構平臺上，最終在實車平臺上進行自動泊車功能驗證。試驗結果表明車位檢出率大于98%，泊入成功率大于96%，泊車系統運行時間小于40ms，滿足實時性要求。關鍵詞：車位識別；深度學習；自動泊車；路徑規劃中圖分類號：U463.3? ? ? ?文獻標識碼：A?
汽車科技 2023年2期2023-06-09
- 基于A*算法的應急疏散系統設計
；應急疏散；路徑規劃；LabVIEW；疏散引導中圖分類號：TP391 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2023）02-0042-051 引言隨著社會的高速發展，為了滿足人們不斷提高的生活需求，我國建筑逐漸呈現出高層、大規模、多樣化、綜合性等特征，同時，建筑內電氣設備、燃氣等的大規模使用，使得建筑內火災隱患增多，且一旦發生火災后果嚴重，也極大提高了人員的應急疏散難度[1]。傳統的疏散系統由于疏散標識只遵循就近原則，導致指向性單一，已無法滿足現代建
電腦知識與技術 2023年2期2023-05-30
- 基于ROS和主動視覺感知的無人智能搬運車設計
和運輸路線的路徑規劃，最后通過Visual Studio開發搬運車控制系統軟件，在PC端上通過軟件實現操縱員遠程調度管理搬運車。該智能搬運車設計方案在以“智能物流”為主題的貨物搬運挑戰賽中完成了研究目標所設定的任務，證實了方案的可行性。關鍵詞： ROS；AGV；SLAM；路徑規劃；智慧物流中圖分類號：TP18? ? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2023）01-0010-031 研究現狀20世紀50年代，第一臺AGV智能搬運車（Aut
電腦知識與技術 2023年1期2023-05-30
- 道德與法治教學中以勞育人的路徑規劃
；以勞育人；路徑規劃［中圖分類號］ G623.15 ［文獻標識碼］ A ［文章編號］ 1007-9068（2023）06-0008-03在五育并舉、全環境育人的大背景下，教育教學發生了翻天覆地的變化，傳統單學科的教學模式已經無法適應現代教學發展的需求。打破學科壁壘，在教學中融入多重因子，豐富學科內涵已經成為課堂教學的大勢所趨。由于道德與法治學科能夠從思想上給學生以鮮明清晰的指引，所以教師要從學科內容尋找突破，適時開展勞動教育，潛移默化地影響學生的人生觀
小學教學參考(綜合) 2023年2期2023-04-10
- 基于元強化學習的無人機自主避障與目標追蹤
；目標追蹤；路徑規劃中圖分類號：V249.1文獻標志碼：AAutonomous Obstacle Avoidance and Target Tracking of UAV Based on Meta-Reinforcement LearningJIANG Weilai1，2，WU Jun1，2，WANG Yaonan1，2（1. College of Electrical and Information Engineering，Hunan Unviersi
湖南大學學報·自然科學版 2022年6期2022-11-14
- 基于多目標迭代局部優化算法的成本
詞：電動車;路徑規劃;多目標優化;迭代局部搜索中圖分類號：F272文獻標志碼：ATheElectricVehicleRoutingProblemConsideringCostandRouteBalanceUsingaMulti-ObjectiveLteratedLocalSearchAlgorithmWEIPengfeiZHANGJianjun（SchoolofEconomicsandManagement，TongjiUniversity，Shanghai
上海管理科學 2022年3期2022-07-25
- 平行泊車路徑規劃與跟蹤控制仿真分析
對平行泊車的路徑規劃和路徑跟蹤問題進行研究和分析。根據三階貝塞爾曲線的性質，基于車輛運動學采用兩段三階貝塞爾曲線和倒推法規劃出一條無碰撞的參考路徑，利用模型預測控制進行路徑跟蹤，最后通過Simulink與Carsim進行聯合仿真，得到的軌跡曲率連續且安全無碰撞，軌跡跟蹤結果與參考軌跡基本吻合，驗證了利用該方法進行平行泊車的路徑規劃與跟蹤控制的可行性。關鍵詞：平行泊車;路徑規劃;路徑跟蹤;貝塞爾曲線;模型預測控制中圖分類號：U491.7? ? ? ? ? ?
廣西科技大學學報 2022年3期2022-07-08
- 基于MaixPy與YOLOv5模型的導盲儀設計
度API實現路徑規劃與語音識別。該導盲儀具有路徑規劃、盲道識別、障礙物及危險路況智能檢測和語音播報功能，能夠為弱視群體提供安全可靠的出行服務。關鍵詞：導盲儀;盲道識別;障礙物檢測;路徑規劃中圖分類號：TP242.6? ? ? ? ?文獻標識碼：A文章編號：2096-4706（2022）04-0185-04Design of Blind Guide Instrument Based on MaixPy and YOLOv5 ModelSHI Yali， GA
現代信息科技 2022年4期2022-07-07
- ABB弧焊機器人系統焊接路徑規劃模擬研究
，本文以焊接路徑規劃作為切入點，建立在工件焊接基礎上，構建路徑規劃模型。該模型的信息來自手動示教方式應用，根據起始點和終點創建向量，并計算焊縫離散點坐標，采取投影、坐標轉化等一系列處理，結合離散編程，形成路徑規劃模型。模擬結果表明，該算法能夠實現角焊接路徑的高效高精準規劃。關鍵詞：路徑規劃;離散化;機器人經濟迅速發展時代背景下，自動化制造產業逐漸向工業機器人作業方向轉變，并且在多個工廠推行，成為現階段工業發展不可缺少的工具之一[1]。焊接路徑規劃作為機器人
裝備維修技術 2022年6期2022-06-29
- 基于改進A*算法的水面無人艇路徑規劃
集水域的全局路徑規劃問題，提出一種基于改進A*算法的路徑規劃方法。利用像素閾值法剔除船載雷達圖像中的冗余信息，并使用柵格法進行環境建模;提出節點礙航物檢測法，用于優化無人艇路徑規劃，同時改進評價函數來減少遍歷的節點總數;對規劃路徑上的冗余節點進行平滑處理。仿真結果表明：相較于A*算法，本文提出的改進A*算法能夠確保USV遠離礙航物，且算法遍歷節點總數和規劃路徑上的轉折點都較少。關鍵詞：? 水面無人艇（USV）; 路徑規劃; A*算法; 礙航物檢測中圖分類號
上海海事大學學報 2022年2期2022-06-26
- 水質監管船的無人駕駛技術研究
時采用RRT路徑規劃算法實現路徑規劃。只有落實無人駕駛技術的真正應用，才能推進水質監管船實現徹底解放人力的同時大幅提升水體檢測的效率與質量，促進水環境的可持續發展。關鍵詞：無人駕駛;GPS;INS慣性導航;路徑規劃一、引言隨著國民經濟的發展，水環境問題日趨嚴重?！督K省水污染防治條例》已經于2021年5月1日起正式施行，條例將水環境保護工作作為政府的重點工作內容之一，明確保障水污染防治的財政投入，完善水污染防治制度，研究解決水污染防治重大事項?？梢娝h境保
中國新通信 2022年15期2022-05-30
- 大數據與人工智能技術賦能教師成長
;教師發展;路徑規劃一、中職教師發展的內涵界定截止到目前為止，我國職業教育教師專業發展研究已取得一定的研究成果，但對于職業教育教師專業化的內涵卻尚未形成統一的明確表述?？v觀各學者的觀點以及國內有關于中職教師發展的相關政策文件，可以將中職教師專業發展理解為：教師的專業成長或教師內在的專業結構不斷更新、演進和豐富的過程，即通過不斷的學習、反思和探究來拓展專業內涵、提高專業水平、提升教育教學專業能力，從而達到教師專業化成熟的境界。二、制約中職教師發展的關鍵性因素
錦繡·中旬刊 2022年1期2022-05-16
- 多傳感器融合的自動泊車建圖定位研究
續自動泊車的路徑規劃、決策控制提供依據，是整個泊車系統的根本基礎，也是決定車輛自動泊車質量的直接因素。鑒于此，總結了近年來自動泊車系統建圖定位方法的相關研究成果，對涉及的各類技術進行了介紹和分析，推斷出今后關注的重點將是利用各類傳感器、算法的融合，實現對泊車環境更加客觀的清晰描述，控制算法將更加高效精準且穩定。關鍵詞：自動泊車;建圖定位;路徑規劃;決策控制;自動駕駛中圖分類號：U463.6;TN967 ?文獻標志碼：A ?文章編號：1671-0797（20
機電信息 2022年9期2022-05-07
- 基于蟻群算法的快遞投遞最優路徑規劃設計
束，建立最優路徑規劃模型，設計基于蟻群算法的快遞投遞最優路徑規劃算法，在給定時間窗內以目標約束規劃出最優投遞路徑，以合適的投遞成本實現訂單高效配送，降低投遞員的在路上的時間，提升電商企業的服務質量。關鍵詞：訂單配送;成本約束;時間窗;蟻群算法;路徑規劃中圖分類號：TP311.5? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2022）04-0086-041 概述近年來，隨著人民生活水平的逐步提高，年輕一代在日常工作與生活學習中的壓力也越來越大，“懶
電腦知識與技術 2022年4期2022-04-29
- 維修機位動態精準調度和飛機安全移動路徑規劃系統開發和應用
飛機安全移動路徑規劃系統，實現維修機位自動化調度，使其能夠在現有硬件條件下增加約10%的產能，同時自動檢測飛機碰撞風險源，降低90%碰撞風險。關鍵詞：維修機位調度；路徑規劃；安全Keywords：maintenance stands scheduling； route planning；safety0引言2017年，中國民航首次提出了“智慧民航建設”的概念，中國民用航空局在2021年12月發布的“智慧民航建設路線圖（征求意見稿）”中明確指出需要“提高地面保
航空維修與工程 2022年2期2022-04-15
- 基于LoRa協議的掃地機器人路徑區域規劃
控制應用。在路徑規劃方面，主要是采用經過改進的傳統灰狼優化算法的多任務目標遍歷方式，并結合遺傳算法等技術，在傳統灰狼的方法上增加了非線條收斂因子調整策略，其在迭代初期對全局檢索的收斂因子變化大，非線性因素改變的速度慢，對全局檢索能力強。仿真結果也證實，優化算法的模型求解力更強，且遍歷路徑也更短，對大場地條件下的越來越多任務目標遍歷也能取得很好的成效，且對大環境下越來越復雜、任務目標愈來愈多的路徑規劃起到的效果更加明顯。關鍵詞：LoRa協議；移動機器人；灰狼
電腦知識與技術 2022年33期2022-04-02
- 基于改進人工勢場法的車輛局部路徑規劃研究
式避障軌跡的路徑規劃算法，滿足汽車避障時的安全性、實時性要求。通過引入五次多項式勢場邊界，結合汽車與障礙物的運動狀態設計邊界參數，提高路徑平滑度和安全性。通過設置隨動目標點優化引力模型，調節因子優化勢場函數，可消除局部最小點。利用車輛動力學仿真軟件Carsim/Simulink搭建仿真環境，并使用Stanley方法進行路徑跟蹤。仿真結果表明，所提出的算法可在動、靜態環境中有效的規劃出滿足汽車行駛要求的避障路徑。該算法為汽車避撞時的局部路徑規劃提供了參考依據
青島大學學報（工程技術版） 2022年1期2022-03-25
- 論移動機器人的智能路徑規劃算法綜述
機器人的智能路徑規劃算法進行研究，但是移動機器人路徑規劃要從實際應用出發，所以很難從復雜的環境中尋找到一條最優化的路徑，因此將移動機器人的常規算法進行總結分析，并闡述各種算法的優點及缺點，并提出計算機智能算法的應用路徑規劃的探究，希望能對移動機器人路徑規劃算法的科研人員提供思路。關鍵詞：移動機器人 路徑規劃 啟發式搜索算法 強化學習算法An Overview of Intelligent Path Planning Algorithms for Mobil
時代汽車 2022年6期2022-03-25
- 一種移動機器人路徑規劃方法的研究
動機器人全局路徑規劃，并探索了一種新的最優路徑搜索方法，即有機地將移動機器人局部路徑規劃融入全局路徑規劃中，并且通過機器人仿真實驗完成室內移動機器人的自主導航，相比傳統方法能夠提高KEF算法的定位精度以及穩定性，并結合仿真實驗驗證改進后的有效性，得出了位置預測結果更加準確，從而得到更優的路徑規劃。關鍵詞：移動機器人;路徑規劃;自主導航中圖分類號：F270 ? ? ? ?文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2022）02-0010-03近年來，科學技
電腦知識與技術 2022年2期2022-03-19
- 基于啟發式規則的物流配送車輛排班優化
;物流配送;路徑規劃 一、引言 隨著互聯網和大數據等信息化技術的發展，企業間的競爭日益激烈。最初，企業通過降低產品的成本來提高企業的經濟效益，但原材料價格和勞動力價格的上漲使得企業難以在生產上節省更多成本。如今，企業紛紛將目光轉向自身物流體系的成本，而物流成本中有很大一部分責任是由運輸承擔的，因此，運輸的成本與效率成為企業越來越關注的問題。 早在1959年，Dantzig和Ramser就提出了車輛路線問題（Vehicle Routing Proble
中國集體經濟 2022年3期2022-03-17
- 基于改進的A*算法機器人導航路徑研究
l算法相結合路徑規劃研究方法。首先，對全局規劃A* 算法相鄰節點優先級分組。其次，綜合環境和路徑的情況以全局路徑的拐點為局部目標點，采用改進的Floyd-Warshall算法進行局部路徑規劃，從而使規劃路徑尋路時間及轉折點次數優于A*算法。最后進行仿真驗證，仿真結果表明：該算法有效解決復雜移動環境的路徑規劃的問題，提高了機器人導航路徑規劃的準確性和魯棒性。關鍵詞：移動機器人;改進的A*算法;路徑規劃1.引言隨著智能制造技術的不斷發展，機器人在在野外探測、工
國際商業技術 2022年2期2022-03-07
- 新時代檢察工作全面協調充分發展研究論綱
充分發展進行路徑規劃，使檢察機關能夠針對不同監督領域、監督對象、監督事項、監督中存在的痛點與難點，采取不同的監督手段，有針對性地優化監督方式，使各項具體監督權能，相互銜接，相互耦合，融合發展，提升檢察機關法律監督整體質效。關鍵詞：新時代檢察工作 法律監督 全面協調充分 路徑規劃 檢察工作 四大檢察中圖分類號：DF71? 文獻標識碼：A? 文章編號：1674-4039-（2022）01-0120-131為推進新時代檢察機關法律監督創新發展，使強項更優、把弱項
東方法學 2022年1期2022-03-03
- 基于改進A*算法的移動機器人路徑規劃
在移動機器人路徑規劃中，針對傳統A*算法規劃的路徑搜索時間長與不平滑的問題，提出一種改進的A*算法。首先，在傳統A*算法的基礎上，混合使用4鄰域和8鄰域搜索算法，并建立切換機制，改變搜索范圍，提高路徑搜索精度，減少了路徑轉折點。其次，通過對啟發式函數引入權重，優化估價函數，縮短了路徑規劃時間。最后，對A*算法規劃的路徑使用3次均勻B樣條曲線進行平滑處理，消除路徑拐角尖點，在保證路徑最優的情況下，提高路徑平滑性。仿真結果表明，改進后的A*算法所規劃的路徑在長
廣西科技大學學報 2022年1期2022-01-01
- 復雜環境下無人機全覆蓋路徑規劃混合算法研究
物等環境下的路徑規劃問題，提出了一種基于混合策略的全覆蓋路徑規劃算法，該算法由綜合運動函數、死區逃離策略、運動優先級策略組成。綜合運動函數對基于柵格地圖的位置函數及考慮無人機能量消耗的轉向置信函數進行加權，并作為下一航點的選擇依據;死區逃離策略由環形搜索、A-star算法構成;運動優先級策略設計為：左優先、下優先、直優先，以降低無人機遇到障礙物時規劃路徑纏繞、陷入死區和節點重復問題的發生概率，使之高效飛行。通過仿真及實機驗證，結果表明：所提算法適用于復雜環
廣西科技大學學報 2022年1期2022-01-01
- 基于改進RRT算法的移動機器人路徑規劃
移動機器人的路徑規劃。針對于基本RRT算法存在的隨機性較大和所求解路徑非最優等問題，需要對其進行改進從而優化性能與運行效率。本文主要采用雙向RRT算法融合人工勢場法的方案進行改進后的路徑規劃，然后借助Dijkstra算法進一步處理所求解的路徑，以尋求路徑的最優解。仿真結果表明，本方案可以減少基本RRT算法隨機性的影響，提高移動機器人路徑規劃的效率。關鍵詞： 移動機器人; 改進RRT算法; 融合人工勢場法; 路徑規劃文章編號： 2095-2163（2021）
智能計算機與應用 2021年7期2021-12-07
- 淺析基于蟻群算法的機器人路徑規劃
的針對機器人路徑規劃的算法，但蟻群算法具有其獨特優勢。為了探究蟻群算法在機器人路徑規劃上的應用，對蟻群算法進行了簡單研究，總結出其基本原理與螞蟻選擇路徑的過程，之后通過設置變量、簡列公式，計算出信息素濃度與路徑長短的關系，并設計出其算法流程。又對路徑規劃問題進行了簡單分析，發現蟻群算法的應用可以使機器人找到一條到達目的地最短路徑，最后通過Matlab仿真確定信息素濃度與路徑長短的關系，提高了分析的準確性，使其更有說服力。關鍵詞：蟻群算法;路徑規劃;最短路徑
科學與生活 2021年24期2021-12-06
- 基于IPA模型對濕地旅游區滿意度的現狀分析及解決性路徑究
設與發展做出路徑規劃。關鍵詞：IPA分析模型、昆明撈魚河、滿意度、路徑規劃游客作為旅游景區的見證者和參與者，是旅游的三大要素中最基本的要素。游客的滿意度是考量旅游景區的一把重要標尺，滿意度的提升，會對旅游景區發展產生良好的推動作用。本文以昆明市撈魚河濕地旅游公園為研究對象，通過問卷發放的形式，采集游客相關滿意度數據，再輔之以SPSS工具對收集數據樣本進行分析運算，利用IPA模型對撈魚河景區各項指標進行統計與整合，分析魚河濕地公園的優勢與不足，并就不足之處做
科學與生活 2021年24期2021-12-06
- 一種自動規劃路徑AGV機器人的設計
行為動力學的路徑規劃研究。實驗結果表明，本AGV機器人能夠完成室內環境的路徑自動規劃。關鍵詞：AGV;路徑規劃;建圖;環境本系統采用樹莓派4B處理器為主控制芯片，利用慣性測量單元（IMU）、輪式編碼器以及激光雷達作為導航數據源，進行了相關的硬件設計。軟件部分基于機器人開源操作系統（Robot Operating System，ROS）平臺，對機器人的環境建模和路徑規劃進行了研究。主要完成基于ROS的移動機器人平臺構建、基于多傳感器信息融合的HectorSL
科技風 2021年32期2021-11-30
- 一種自動規劃路徑AGV機器人的設計
詞：AGV;路徑規劃;建圖;環境本系統采用樹莓派4B處理器為主控制芯片，利用慣性測量單元（IMU）、輪式編碼器以及激光雷達作為導航數據源，進行了相關的硬件設計。軟件部分基于機器人開源操作系統（Robot Operating System，ROS）平臺，對機器人的環境建模和路徑規劃進行了研究。主要完成基于ROS的移動機器人平臺構建、基于多傳感器信息融合的HectorSLAM環境地圖創建、基于A*算法和行為動力學方法的路徑規劃研究、基于ROS的移動機器人導航實
科技風 2021年31期2021-11-30
- 基于改進遺傳算法的機器人路徑規劃
要：針對傳統路徑規劃算法存在路徑不可達、尋優計算規模大等缺陷導致算法的計算量大、收斂精度低等問題，本文提出采用改進遺傳算法優化中間節點，結合Dijkstra算法求最短路徑算法補齊節點間的路徑形成一條完整路徑的方式，保證遺傳操作中的路徑全部為可行路徑。與傳統遺傳算法作對比，試驗結果表明改進后的算法在收斂精度和尋優能力上都取得了明顯的效果。關鍵詞：遺傳算法;路徑規劃;中間節點中圖分類號：TP301.6 ? ? 文獻標識碼：A ? ? ? 文章編號：1003-5
河南科技 2021年27期2021-11-28
- 5G遠程遙控智能車的路徑規劃設計
車，著重于其路徑規劃設計。自動識別設置路線，然后根據路線走向，實現快速穩定的尋線行駛。智能車以AT89C51?單片機作為系統控制處理器;采用紅外傳感器獲取路線的信息，再進行對車的速度和方向的控制。此外，對整個控制軟件進行設計和程序的編寫以及程序的調試，并最終完成軟件和硬件的測試融合，最終實現預期功能。關鍵詞：智能車;遠程遙控;路徑規劃1.引言為了方便人們遠程購物，設計5G遠程遙控智能車。利用紅外發射管和接收管模塊對路面軌跡進行檢測，將接收到的軌跡信息傳送到
科技信息·學術版 2021年25期2021-11-25
- 智能停車系統的設計與實現
本系統的停車路徑規劃算法能幫助用戶找到最佳停車路徑，從而達到降低停車位的浪費并減少交通堵塞的目的。關鍵詞：路徑規劃;智能停車系統;系統實現截至2019年底，中國的汽車數量已達到2.62億輛。但停車位卻只有大約1.07億個，所以停車需求存在巨大缺口。不斷增長的汽車數量與城市規劃停車位之間矛盾日益增加，使得城市迫切需要一個科學有效的管理方法來解決此問題。而車位管理信息系統能夠提供一套有效的解決方案，所以本文設計并開發了一套智能停車管理系統來幫助城市解決“停車難
錦繡·下旬刊 2021年12期2021-11-03
- 線控四輪轉向汽車平行泊車路徑規劃與跟蹤控制
汽車平行泊車路徑規劃與跟蹤控制問題，提出一種基于改進粒子群優化算法的平行泊車路徑規劃方法和一種基于前饋控制和反饋控制的平行泊車路徑跟蹤控制策略. 首先，綜合考慮線控四輪轉向汽車運動學非完整約束、動力和轉向子系統的過程約束和邊界約束、避障約束、泊車初始位姿和目標位姿約束，建立以最小化泊車過程總時長為目標的平行泊車路徑規劃約束最優化問題，并采用可以處理等式約束和不等式約束的粒子群優化算法對其進行求解，得到最優平行泊車路徑. 隨后，利用平行泊車路徑規劃過程得到的
湖南大學學報·自然科學版 2021年8期2021-09-26
- 基于BIM技術的運維點檢路徑規劃研究
M模型的室內路徑規劃技術。首先建立建筑物BIM參數化模型，主要通過由輕能量轉換、模型解析、樓層分解以及三角網格劃分等方式，來構成室內的基礎路網?；诖?，通過優化傳統的路徑規劃算法實現多樓層、障礙物自動規避的路徑規劃，并以HTML5/WebGL技術為基礎，在web端瀏覽器展現三維可視化漫游路徑，為運維業務提供場景支撐，因此其具有一定的直觀性和實用性。關鍵詞：BIM;路徑規劃;運維;點檢中圖分類號：TU17;TU71? ? ? ? ? ?文獻標識碼：A? ?
智能建筑與工程機械 2021年1期2021-09-10
- 基于速度最優的碼垛機器人軌跡規劃算法
詞：機器人;路徑規劃;速度最優;算法0引言隨著勞動力成本的增加，各類工業機器人越來越多地應用于自動化流水線中。其中碼垛機器人憑借其結構簡單、動作快速靈活、故障率低等優點廣泛應用于物品的搬運、拆垛、分類碼垛中。在搬運碼垛領域，人們追求的是高速、高效地完成物品的堆疊碼放。然而在機器人碼垛的實際應用中，絕大部分案例都是采用示教起始點、中間點及目標點的編程方式，幾乎沒有嵌入路徑規劃算法，導致機器人沒有全部發揮其優勢，運行效率低下。針對此問題，本文以碼垛速度最優為目
機電工程技術 2021年2期2021-09-10
- 家庭服務機器人現狀與展望
;信息感知;路徑規劃;人機交互;仿人0引言人工智能作為新一輪引領技術革命的前沿技術，正在顛覆行業、產業的生產方式，也正在改變人類的生活方式，如圖1所示。服務機器人作為人工智能技術的最佳載體之一，正在向家居、餐飲、客服、物流、醫療、教育等多個行業滲透，2016年全球家庭服務機器人銷售額為25.8億美元，銷量為670萬臺，占服務機器人銷售額比重由15.4%提升到35.4%。幾年前，家庭消費者感受不到家庭服務機器人給日常生活帶來的便利，而如今廣大消費者接受了家庭
機電工程技術 2021年2期2021-09-10
- 離線編程環境下的典型自動制孔工藝設計優化
過對制孔加工路徑規劃，避免了制孔過程中的多次無效往返，提升了制孔加工效率。關鍵詞：數字化裝配;自動制孔;基準孔測量;路徑規劃 中圖分類號：TH162+.1? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號：1674-957X（2021）12-0113-020? 引言近年來，隨著自動化、數字化和智能化技術的迅猛發展，自動制孔加工技術已在裝配制造業得到了
內燃機與配件 2021年12期2021-09-10
- AGV關鍵技術在航空制造車間的應用展望
；車間物流；路徑規劃；AGV；航空制造中圖分類號：V264.2文獻標識碼：ADOI：10.19452/j.issn1007-5453.2021.07.001自動引導小車（AGV）是指能夠按照規劃的路徑行駛的，具有移動、負載等功能的地面機器人。AGV有自動化程度高、靈活性強、安全性高等特點。在制造車間中，AGV可以與各類生產線、裝配線、輸送線站臺、貨架、作業點有機結合在一起，最大限度地縮短物料周轉周期，提高生產系統的工作效率。由于其突出優勢，AGV被廣泛應用
航空科學技術 2021年7期2021-09-09
- 多AGV物流分揀系統效率研究
GV進行動態路徑規劃，制定AGV移動規則并輔以死鎖檢測和恢復算法來解決系統死鎖問題。仿真結果表明，該模型能夠適用于大規模物流分揀。針對該文分揀場景，系統容納的AGV數量應控制在260輛以下。且當系統容量大于200時，較小的路徑更新時間間隔對分揀系統效率的作用明顯優于較大的路徑更新時間間隔。關鍵詞：物流分揀? AGV? 路徑規劃? 分揀效率中圖分類號：TP27? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1672-3791（20
科技資訊 2021年13期2021-09-05
- 農業自動引導車的路徑模糊控制技術研究
;模糊控制;路徑規劃;路徑跟蹤中圖分類號：S232.3???????????? 文獻標志碼：A??????? 文章編號：1009-9492（2021）12-0139-04Path Fuzzy Control Technology of Agricultural Automatic Guided VehicleLiu Xuelan 1，Tian Hongwei 2（1. School of Agricultural Information， Jiangsu
機電工程技術 2021年12期2021-08-21
- 基于A*算法與人工勢場法無人車路徑規劃的改進探索
靜態地圖全局路徑規劃問題提出了一種改進的A*算法。根據激光雷達掃描從而獲取地圖數據再建立柵格地圖環境模型，再使用A*算法進行初步的路徑規劃。其次，針對A*算法規劃的路徑靠近障礙物以及轉向角度偏大的缺陷，提出將A*算法與人工勢場法相結合，在行駛階段中通過建立車輛與障礙物之間的斥力場使得行駛路徑遠離障礙物。當目標車輛行駛到一定范圍內，通過人工勢場法的引導將車輛準確引導至目標地點，同時解決轉折角度過大等問題，讓車輛的行駛路線更加平滑，經仿真實驗，測試和證實了本文
電腦知識與技術 2021年17期2021-08-03
- 基于改進蟻群算法的物流配送路徑優化研究
：物流配送;路徑規劃;滿載率;改進的蟻群算法一、引言隨著信息技術的發展，現代物流作為一種先進的管理技術被稱為“第三個利潤源泉”，逐漸在世界各國形成產業化，并在國民經濟中發揮著越來越大的作用。物流配送是物流中直接與消費者相連的重要環節，如何在車輛數量等限制條件下，根據不同優化目的進行有效的配送路徑優化成為國內外學者的一個研究熱點。針對配送車輛最優路徑的多目標問題，陳雪嬌等提出了基于進化計算的雙旅行商優化問題，利用遺傳算法克服局部最優解，成功實現高效多目標優化
商場現代化 2021年10期2021-07-29
- 基于強化學習的腿式機器人運動控制與決策研究
行運動控制和路徑規劃時收斂速度慢，路徑不夠優化具有一定的局限性，無法滿足運動控制系統對實時性和精確度的要求。針對這一情況，將深度學習的學習能力與強化學習的決策能力有機地結合起來，利用深度學習具有自動特征提取和深度結構的學習優勢，以及強化學習在閉環學習系統中對未知環境進行探索、反饋再探索魯棒性強的特點，從而解決機器人在運動控制中的復雜序貫決策得到最優路徑規劃，最終實現腿式機器人合理的運動控制與決策。關鍵詞：深度學習? 強化學習? 運動控制? 路徑規劃中圖分類
科技創新導報 2021年3期2021-07-28
- 基于改進蟻群算法的高速公路協同救援路徑規劃
多點協同救援路徑規劃問題，文章綜合考慮路段行駛時間和路徑安全性兩個優化目標，設計路徑評價函數。根據高速公路救援的特點，引入“助手結點”的概念來設置信息素初始濃度;引入搜索角、結點直線距離和安全因素設計了啟發函數;使用隨機選擇機制來優化狀態轉移規則;最后引入獎勵機制設計了信息素更新規則，通過這四個方面改進了蟻群算法。在此基礎上，建立多點協同救援模型，采用表上作業法確定救援車輛派遣方案。仿真實驗結果表明，改進的蟻群算法和原始的蟻群算法相比，不但收斂速度更快，而
計算機時代 2021年3期2021-06-11