小臂
- 考慮靜動力學性能的鋼質壁面作業機器人小臂結構拓撲優化*
知，機器人機械手小臂是連接大臂和執行末端的部件，具有外形尺寸大、板材厚度小和質量占比高的特點，其在清潔、探傷、焊接、除銹等工況下整體受力大且長期處于振動狀態，對臂體結構的強度、剛度和振動等結構特性有較高要求?？梢?，對機械手小臂的綜合性能進行優化顯得尤為重要。拓撲優化是結構優化的一種常用方法，主要用于產品初期設計，以提高結構性能或降低結構質量為目標的優化設計技術。目前，拓撲優化技術在結構優化領域得到廣泛應用，如賴欣等[1]引入變密度拓撲優化法對爬壁機器人負載
機電工程技術 2023年10期2023-11-13
- 上肢康復機器人的結構設計*
節肘關節需要完成小臂內收和外展的動作,所以一個旋轉副就能滿足要求。值得注意的是,肘關節旋轉軸線的放置方案有兩種。在手臂向前伸直的情況下,一種是肘關節旋轉軸線平行于地面,另一種是肘關節旋轉軸線垂直于地面。肘關節旋轉軸線平行于地面,可以完成小臂內收和外展動作,但當肩關節外旋一定角度后,肘關節的旋轉軸線會違背手臂正常旋轉規律,此時更易對患者造成再傷害,所以排除這種方案。采取肘關節旋轉軸線垂直于地面的方案,不僅符合手臂旋轉規律,解決上述問題,而且對患者的穿戴體驗也
機械制造 2022年8期2022-11-16
- 一種上下料機器人的靜力學仿真與整機模態分析
大臂、大臂電機、小臂、小臂電機、末端翻轉電機和末端執行機構等構成。轉臺主要由底部電機驅動，轉臺上安裝大臂電機，大臂電機驅動大臂轉動，大臂末端安裝小臂電機，小臂由小臂電機驅動，小臂末端與末端執行機構連接。通過末端執行機構實現零件的夾取，通過底部電機、大臂電機、小臂電機的相互配合實現機械臂的運動，從而完成待加工工件的上下料過程。1.2 上下料機器人主要參數機械臂的大臂長度為900 mm,小臂長度為850 mm,最大伸長量為1 580 mm，各關節主要性能參數如
機械工程與自動化 2022年5期2022-10-28
- 一種關節履帶復合式機器人動力結構設計與運動分析
個單元由大臂2、小臂1和驅動輪4構成，它們之間相互協調形成一組多運動形式的運動單元。每組運動單元具有三種不同型號行星減速無刷電機，其中安裝在主體上的大臂電機6用來驅動大臂的擺動及姿態保持；另外兩個電機集成在了行星減速齒輪傳動箱上，分別用來驅動履帶的運行和小臂的擺動，在機械傳動結構上二者的運動情況完全獨立。1-小臂；2-大臂;3-主框體;4-驅動輪;5-從動輪;6-大臂電機;7-小臂電機;8-履帶電機;9-角度傳感器如圖1(b)所示，兩個電機7和8全部安裝在
機械工程與自動化 2022年5期2022-10-28
- 桌面型機械臂結構設計與分析
部旋轉體及支架、小臂連桿、后大臂、腕部下平行桿、前大臂、三角連接件、小臂、腕部上平行桿以及腕部[2].原動件為前大臂和小臂連桿.小臂連桿主要帶動小臂做俯仰運動，前大臂則帶動上、下腕部平行桿做俯仰運動[3].圖1 機械臂運動簡圖和總裝圖2 機械臂運動仿真在設計過程中，雖然嚴格按照機械臂的設計方案執行，但是并不能保證機械臂的結構和尺寸完全合理，在滿足關節旋轉角度的情況下，構件之間是否存在干涉問題，需要進一步驗證.運用運動仿真檢驗機械臂在最大延展狀態下是否存在干
吉林化工學院學報 2022年3期2022-08-10
- 短（?。┬蜕炜s棍防身技能
效技能是用短棍對小臂和小腿及其附近肢體通過實施鎖壓技術從而對人體進行控制，因為骨骼接近皮膚處，通常為“皮包骨”，用硬物（如短棍等）直接壓迫受控部位（或關節）都會導致對手疼痛加劇而畏服。隨著現代工業技術突飛猛進和工藝技術的進步，也賦予短（?。┕饕粋€美麗的新形態，以致于有國外學者給它取了個十分骨感的名字——“痛”，多多少少也給短（?。┕髅缮弦粚由衩氐拿婕?。為了揭示短（?。┕鳘毺氐镊攘?，筆者通過在具有鮮明技擊特點的傳統武術中探尋并吸取“營養”后，結合長期軍警實戰
輕兵器 2022年6期2022-06-24
- 基于ANSYS Workbench的碼垛機器人大臂靜力學分析
分別是大臂擺動、小臂擺動、腰部旋轉及腕部旋轉[10]。大臂舵機和小臂舵機直接與驅動連桿相連，舵盤與轉向器結合，傳遞了舵機的驅動力。碼垛機器人可以固定在底座上，腰部軸承和舵機組合在一起以實現自身的旋轉。碼垛機器人的大臂由腰部和底座連接一體形成支撐，并且大臂可以在與舵機一起擺動的同時隨腰部擺動。碼垛機器人的小臂由大臂主體的上關節支撐，舵機驅動并帶動小臂連桿，小臂連桿驅動碼垛機器人的小臂完成小臂俯仰運動。碼垛機器人腕部處于小臂主體前端，由腕部舵機驅動搬運物體并實
河南工程學院學報(自然科學版) 2022年2期2022-06-21
- 少林鷹爪十八手
，上提左手，用左小臂格敵右小臂內側，將敵攻勢化解。2.隨即，我左手外翻旋腕抓拿敵右腕；同時，右爪卡住敵咽喉。3.動作不停，我方左腳向右腳后方插步；同時，左轉身，左手拽拉敵右腕，右爪卡住敵咽喉隨轉身向左旋轉，將敵摔跌于地。我右爪抓住敵咽喉不放，再扣力下推，可致敵窒息。二、雙抓斷肋1.敵方右腳搶步上前，雙拳沖擊我方面部。我方迅疾將兩手從中間上挑而起，分格敵左右小臂內側。2.隨即，我臂向左右抖勁分崩，左進步，兩手向前下伸出，抓擊敵兩肋角，兩拇指分別扣入左右軟肋骨
少林與太極 2022年1期2022-04-13
- 140 m級超大型打樁船的抱樁器設計
右臂又分為大臂和小臂。大臂結構強、行程大，由1根大行程液壓缸驅動；小臂結構輕、行程短，由1根小行程液壓缸驅動。大臂和小臂通過絞點連接，大臂連接在龍口結構上的焊接耳板上。左右小臂可使用安全鎖銷進行鎖固，保證安全，減小液壓缸沖擊。為適應不同樁徑，還需布置可伸縮臂爪，使用插銷進行固定，布置如圖3所示。圖3 四臂抱樁器布置四臂抱樁器是在雙臂抱樁器的基礎上研發而來，主要解決了在大樁徑下液壓缸體積過大造成的布置問題和大型液壓缸由于行程過長壓桿穩性無法滿足的難題。雙臂抱
起重運輸機械 2022年3期2022-03-11
- 卡羅塞爾卷取機皮帶助卷器裝置的設計與改進
在皮帶助卷器的下小臂框架上，致使帶鋼尾部出現不規則的翹曲缺陷。我公司生產的酸軋成品一般分為兩部分，一部分為冷硬產品直接打包進行銷售，這部份產品如果帶尾存在翹曲會影響打包工序的進行，對產品的外觀造成很大影響，并且直接影響產品的合格率；另外，冷軋產品很大部分是需要送到連退或者鍍鋅去進行后處理加工的。如果冷軋帶尾質量不好，在開卷穿帶時就無法完成自動穿帶，將直接影響連退、鍍鋅產品的成材率，甚至會造成產線由于生產節奏不連貫而停車的風險。因此需要有一種裝置來保護卷取切
中國金屬通報 2021年18期2021-12-27
- 生命的交換
原野德維失去了左小臂，他已經六十多歲了，卻有著一雙如三歲嬰兒般好奇的眼睛。他家墻上掛著一頭熊的頭顱標本。德維在熊面前訴說了一大通獨白：“熊媽媽，安加拉河水漲高了一尺，拜特山峰已經開始變青?！彪S后，德維開始講述關于這頭熊的故事：那年春天，某天我帶著兒子朱格去山上打獵。朱格喝了山澗的水之后就病了，我們只能住在山上，吃光了帶來的肉干。我們快要餓死了，而朱格肯定會先餓死。有天傍晚，我們的運氣來了。在一個巖洞邊，發現了一頭饑餓的熊仔。我剛架好獵槍，就聽到母熊發出的低
小讀者·愛讀寫 2021年11期2021-12-05
- 生命的交換
原野德維失去了左小臂，他已經六十多歲了，卻有著一雙如三歲嬰兒般好奇的眼睛。他家墻上掛著一頭熊的頭顱標本。德維在熊面前訴說了一大通獨白：“熊媽媽，安加拉河水漲高了一尺，拜特山峰已經開始變青?！彪S后，德維開始講述關于這頭熊的故事：那年春天，某天我帶著兒子朱格去山上打獵。朱格喝了山澗的水之后就病了，我們只能住在山上，吃光了帶來的肉干。我們快要餓死了，而朱格肯定會先餓死。有天傍晚，我們的運氣來了。在一個巖洞邊，發現了一頭饑餓的熊仔。我剛架好獵槍，就聽到母熊發出的低
小讀者 2021年22期2021-12-05
- 微力矩反饋自適應耦合運動控制上肢康復機器人結構及控制系統設計*
要由肩部、大臂、小臂和手部四個部分組成，大臂與肩部通過肩關節相連，可以實現屈曲伸展、內收外展與內旋外旋三個方向的動作，小臂與大臂通過肘關節相連，可以實現屈曲伸展與內旋外旋動作，手部與小臂通過腕關節相連，可以實現屈曲伸展與側偏動作[13]。本設計是關于微力矩反饋自適應耦合運動控制上肢康復機器人的初步試驗研究階段，只考慮肘關節的自由度并開展微力矩反饋自適應耦合運動控制研究，而肩關節、腕關節運動自由度暫不研究。所以，設計的上肢康復機器人機械結構體自由度為小臂繞肘
機械研究與應用 2021年5期2021-12-03
- 食品搬運機器人小臂的靜態分析與優化
立食品搬運機器人小臂的三維模型，通過分析計算求出小臂的受力情況，并進行有限元靜態分析，在此基礎上進行形狀優化設計。1 食品搬運機器人的結構分析食品搬運機器人的結構主要由傳動軸、大臂、法蘭、小臂、連桿等主要部件及附屬零部件組成，整體模型如圖1所示。其中底座起支撐作用，大臂通過連桿傳動軸和小臂箱體分別與連桿和小臂相連，承受驅動臂座以上載荷。小臂左端與小臂箱體連接，右端與前爪法蘭相連。腕部中心軸為末端執行器，通過旋轉法蘭和前爪法蘭將所受載荷傳遞給小臂。圖1 食品
包裝與食品機械 2021年5期2021-11-06
- 說“鷹”
?？偸巧斐龈觳?，小臂橫在胸前，讓鷹落在小臂上。如果養鷹人想要讓鷹去捕捉獵物，只需要將小臂迅速上揚，把鷹甩離胳膊，鷹就會猛地飛出，去捕捉獵物。鷹是一種猛禽，常被用來比喻威武英勇的人。如鷹揚虎視，就是說：像鷹那樣飛揚，像虎那樣雄視一切。唐代詩人王維《觀獵》中，“草枯鷹眼疾，雪盡馬蹄輕”，就寫出了將軍擎著鷹出獵時的英勇和快意。鷹飛得很高，其視力很好，可以在高空中看到獵物。鷹擊長空，常用來比喻有雄心壯志的人，在廣闊的天地中，盡情施展自己的才能。毛澤東《沁園春·長沙
思維與智慧 2021年28期2021-10-12
- 六自由度機械手靜力學分析
由度機械手大臂和小臂剛度、應力、應變云圖,驗證六自由度機械手零部件的合理性,為后續設計和改進提供數據參考。2 力學理論根據六自由度機械手受力情況,其零部件受力后變形為彈性變形,不應出現塑性變形。由此,仿真分析中涉及彈性力學平衡微分方程、幾何方程和物理方程[10]。2.1 平衡微分方程平衡微分方程為:(1)式中:σx、σy、σz為主應力;τxz、τyz、τyx、τzx、τxy、τzy為切應力;x、y、z為單位體積上作用的體積力F在三個坐標軸上的分量。2.2
裝備機械 2021年3期2021-10-11
- 警用臂盾的實戰應用
民警可將之穿戴在小臂上，依靠小臂的高度靈活性抵擋棍棒、斧頭、刀刃等利器的攻擊，從而有效保護頭部等重要器官，同時具有防砍、防割、進攻、架槍、破窗甚至是防彈等功能。從種類劃分來看，警用臂盾歸屬于防暴盾牌，是不折不扣的小類裝備。盡管如此，警用臂盾本身還可細分為幾個種類。根據盾體相對面積，可分為大、小臂盾兩種（專業領域一般用型號進行分類，比如BD-SD01型、BD-SD02型。但從使用者角度來說，還是以大、小區分最為直觀）。大臂盾的長度和寬度分別在60cm～70c
派出所工作 2021年8期2021-09-07
- 抓取機械手的動力學性能及結構有限元仿真
包括機械手抓、 小臂、 大臂、 支架和底座等部件。該機械手具有五自由度。在大型物流分揀線中，機械手首先要識別周邊物品的位置信息，并將這些信息反饋到機械手的控制中心，然后根據控制系統的指令準確完成相應的抓取動作。圖1 抓取機械手三維結構模型抓取機械手的結構設計應滿足以下要求：1)機械大臂和小臂能夠根據指令完成規定的動作，比如向上或者向下運動； 2)機械手抓根據指令能實現夾持或者放松的功能； 3)機械手能夠滿足機械抓取物品時所承受的強度和剛度。大臂和小臂是機械
濟南大學學報（自然科學版） 2021年5期2021-09-03
- 美科研人員開發出新型口服胰島素膠囊
并彈開3 個折疊小臂，每個小臂上都裝有1 支1 毫米長的針頭，針頭中載有胰島素，彈力恰好讓針頭扎入小腸組織最表層并釋放藥物。研究人員用豬進行的實驗顯示，膠囊可以承載與皮下注射等量的胰島素。另外，為降低膠囊堵塞腸道的風險，針頭扎入小腸壁后會在數小時內溶解，且折疊小臂會斷開。論文作者之一、美國麻省理工學院助理教授喬瓦尼·特拉韋爾索說，小腸表面積很大，相當于一個網球場，也缺乏痛覺受體，適合這種胰島素膠囊給藥。包括胰島素在內，目前許多蛋白質藥物只能采用注射等方式給
醫藥前沿 2020年7期2020-12-05
- 做四肢保健操， 改善糖尿病神經病變
用力彎曲。然后使小臂向上屈，讓小臂盡量與上臂貼近，并在小臂上屈的同時雙手用力握拳，保持10秒左右。最后將小臂下落恢復原位，同時松拳，手指仍保持自然彎曲，反復做屈伸動作50～100次。第四節：轉膝運動將雙膝彎曲，上身前傾，雙手掌心扶在雙膝處做轉膝運動，先順時針轉動膝蓋50圈，再逆時針轉動50圈，后起立。第五節：跳躍運動雙腳并攏，雙手叉腰，在原地跳躍10～20次。此套保健操適用于出現周圍神經病變的糖尿病患者，常練習能改善末梢血液循環，增加神經沖動的產生和傳導，
家庭百事通·健康一點通 2020年11期2020-11-30
- 基于ANSYS Workbench 的送料機器人機械手靜力學分析
析，得到其大臂和小臂的應力、應變云圖。不但證明了機械結構的可靠性，也為相關的部件的設計制造提供了設計依據。圖1 送料機器人整體示意圖1 靜力學模型的建立圖1 為將送料機器人機械手用CATIA 將模型導入到ANSYS Workbench 中[2]。2 網格劃分網格劃分是有限元分析的關鍵步驟之一，直接影響到計算結果的精度和正確性。本文采用自由網格劃分，如圖2、圖3 所示。圖2 小臂的網格劃分圖3 大臂的網格劃分3 大臂和小臂的靜力學分析其分別有兩個工作極限狀態
科學技術創新 2020年32期2020-11-05
- 花15分鐘疊被子
子，用兩截殘缺的小臂一下一下把被子撫平；然后兩截殘臂夾著被子，把被子疊成三折；再用殘臂在被子上打出褶后，小臂夾著被子的一頭順著打出的褶子對折過來，之后再到被子另一頭重復剛才的動作，5分鐘后，“豆腐塊”被子的雛形出來了；接著，他用殘臂托著被子摸索著把它移到床頭擺正后，兩截殘臂配合著把被子的邊角捋出線條和棱角來。受傷前，杜富國整理內務只需要5分鐘，受傷后盡管練習了無數次，卻還是要花15分鐘以上。享有諸多榮譽，完全可以被特殊照顧的杜富國，卻一直用嚴格的自律維護著
意林·少年版 2020年15期2020-08-31
- 花十五分鐘疊被子
，鼻子、嘴和半截小臂配合著完成穿衣服、刷牙、刮胡子、洗臉……之后，他開始按照軍人的標準整理內務。他半蹲著，伸出半截右臂摸索著床鋪上的被子，圍著床鋪轉了一圈，分辨出被頭被尾后，以肘部為支撐點壓住被子，用兩截殘缺小臂一下一下把被子撫平;然后兩截殘臂夾著被子，把被子疊成三折;再用殘臂在被子上打出褶來后，小臂夾著被子的一頭順著打出的褶子對折過來，之后再到被子另一頭重復剛才的動作，5分鐘后“豆腐塊”被子的雛形出來了。接下來，他用殘臂托著被子摸索著把它移到床頭擺正后，
作文與考試·初中版 2020年23期2020-08-19
- 傳統華佗五禽戲(二十二)
足尖向下，同時兩小臂向下在下丹田處交叉，向上相向畫弧，于頭上交叉。隨即腿和足外撇，身腰向左后擰轉180°（正北方），左腳打橫下落，右膝跪于左腳側，成左歇步，同時雙臂下落與胯平。（見圖①、圖②、圖③、圖④）2. 勢不停，左腿直立，右腿抬起，足心向下，同時兩小臂在丹田處交叉向上相向畫弧，于頭上交叉。隨即腿和足外撇，身腰向左后擰轉180°（正南方），右腳打橫下落，左膝跪于右腳側，成右歇步，同時雙臂下落與胯平，目視前方。（見圖⑤、圖⑥、圖⑦、圖⑧）3. 接著，身體
保健與生活 2020年9期2020-05-28
- SCARA 機器手的轉動慣量分析
1 =L2，即大小臂等長；L1 為大臂，L2 為小臂；這樣角A、角B、角BCA 變化之比為1:2:1，即大臂旋轉一度，小臂相對大臂轉兩度，手指相對小臂轉一度；整數的速比可以通過同步帶輪來實現。這樣就可以通過大臂下的一個電機，完成手指水平方向的伸出和縮回。從上文可以得出如果大臂等角速度轉動，手指的伸出和縮回是變速運動，手指伸出距離越遠，水平移動的速度越慢；這種運動在潔凈環境中是不允許的，手指應該是勻加速- 勻速- 勻減速的梯形模式；所以必須使用伺服電機并通過
科學技術創新 2020年1期2020-03-26
- 基于焊接工藝的懸臂式重載碼垛機械手
運動機構由大臂、小臂和兩連桿組成的平行四邊形連桿機構Ⅰ組成，由兩個伺服電機分別驅動大臂和一個連桿作回轉運動，在連桿機構的作用下小臂作相應運動。平衡機構由兩個平行四邊形連桿機構組成，基座、大臂、平衡連桿1和V形架組成平行四邊形連桿機構Ⅱ；小臂、手爪安裝座、平衡連桿2和V形架組成平行四邊形連桿機構Ⅲ。平衡機構使得機械手運動時保持手爪安裝座底端始終水平，即機械手末端執行器的工作位姿始終保持不變[8]?？紤]到生產線布局和空間的限制，與以往的碼垛機械手不同，該機械手
山東理工大學學報（自然科學版） 2020年2期2020-01-09
- 大紅拳（六）
時右臂下垂，以右小臂和右小腿一起向里橫向攔擊。然后右腳向右落步成右弓步，右肘向右頂肘。（圖88）八十九、上打右拳朝右上方用拳背打出，左拳收回腰間。（圖89）九十、下劈右手收回胸前，繼以拳背朝左下方橫向擊打。（圖90）九十一、擊腹捶左拳向右側斜下方擊出。（圖91）九十二、一拉七星左拳收回胸前，拳心朝里。右拳順左小臂外側，由下向上回拉再收回腰間，同時左拳內旋沿右小臂下向前下方擊出。（圖92）九十三、左手蕩身體左轉，重心移至右腿成左虛步，左手收回上舉，向左下方格
少林與太極 2019年5期2019-12-12
- 一種模塊化深海采樣裝置的結構設計與分析
(4—大臂、5—小臂后端、6—小臂前端)、腕部、手部組成,共有6個自由度．機械手性能指標如表1所示．圖5 機械手基本結構表1 機械手性能指標為滿足重量輕、動力足的要求,采取液壓驅動與電機驅動相結合的方式．機械手工作時,需提供給大臂和小臂足夠的動力,故在大臂與肩部相連、大臂與小臂相連的關節處設置液壓系統,一方面為大臂和小臂的動作提供動力;另一方面,液壓缸與大臂、小臂構成穩定的“三角形”,對大、小臂起到一定的支撐作用;在肩部與底座相連處設置旋轉液壓缸,帶動肩部
煙臺大學學報（自然科學與工程版） 2019年4期2019-10-16
- 碼垛機器人小臂結構輕量化設計*
角色。碼垛機器人小臂是連接機器人大臂和機械抓手的重要部分，其剛度和強度將直接影響碼垛機器人運動精度，從而影響碼垛機器人的生產效率和加工成本。因此，對于碼垛機械手小臂的結構設計，應有更優化的設計方案。梅江平等[1]對高速重載碼垛機器人利用SolidWorks對模型中的零件進行了靜力學分析和結構的優化；褚金錢等[2]基于SolidWorks和MATLAB的聯合仿真，對碼垛機器人在動態情況下提供了優化設計參考方案；王占軍等[3]通過ANSYS Workbench
組合機床與自動化加工技術 2019年5期2019-05-24
- QM-40SA機床上下料機器人結構仿真與試驗
架、腰座、大臂、小臂、末端及組成平行四邊形的拉桿，結合所要求的尺寸和旋轉自由度等，初步建立機器人的三維模型。為了分析機器人各組成構件之間的運動關系，圖1(a)為機器人的簡化機構。圖1(b)中1表示轉軸1，其他表示各桿件，設定桿件13與桿件2為連接軸2；桿件3與桿件2為連接軸3，兩連接軸安裝在同一轉座上，其對末端執行器位置為并行驅動，轉座又由軸1驅動，整個機構類似于一個串聯混合機構。(a) (b)1-軸; 2～13-桿件圖1 加工中心上下料機器人結構圖由于此
實驗室研究與探索 2019年2期2019-04-02
- 大紅拳
，與肩平行，然后小臂內收，十指相對，抱于胸前。（圖2）三、二郎擔山小臂迅速打開，以掌外沿為力點向兩側砍擊。（圖3）四、雙抄雙手向下向內再向上交叉，同時變拳合于胸前，然后兩小臂向上、向兩側格擋，兩拳輪相對。（圖4）五、滾捶兩拳由上向下、向內，然后以小臂為力點向身體兩側格擋。（圖5）六、挽打提左腳，雙拳由身體兩側上舉以小臂為軸向上、向內、向下挽手至胸前，拳面相對。然后左腳向前上步成左弓步，左拳前沖與左腳方向一致，右拳后擺，雙拳拳心向下，力達拳面，雙臂與肩成一條
少林與太極 2018年12期2018-12-28
- 混凝土濕噴臺車小臂系統的有限元分析及優化
架系統包括噴頭、小臂系統、中臂系統及大臂系統，如圖1所示。在實際作業過程中，中鐵工程裝備集團有限公司濕噴臺車臂架系統中的小臂折彎處容易產生疲勞破壞的現象，如圖2所示為現場施工中損壞修復后的狀態。因此很有必要對該位置進行研究分析及優化改進。圖1 濕噴臺車臂架系統圖2 小臂折彎處2 濕噴臺車小臂所受載荷的確定國內對混凝土濕噴臺車的研究較少，泵車結構與混凝土濕噴臺車結構相類似，因此可參考泵車的研究方法確定最危險工況。對于靜強度分析，傳統觀點認為，臂架水平全伸時為
機械工程與自動化 2018年6期2018-12-21
- 袋裝水泥裝車機械手結構強度分析
連接在大臂上的兩小臂運動，最終使安裝在小臂末端的搬運廂到達預定位置，而安裝在搬運廂上方的伺服電機控制搬運廂轉動預定角度，最終使袋裝水泥按照碼放要求到達指定位置，從而實現機械臂接取、平移、推送等一系列動作，機械臂總體結構如圖1所示。圖1 機械臂整體結構圖小臂長度為1 200 mm，大臂長度為650 mm，機械臂安裝的兩基座中心距為1 000 mm。大臂外殼選用(120×60×4)mm空心結構鋼，小臂外殼選用(120×50×4)mm空心結構鋼。2 有限元分析機
機械工程與自動化 2018年3期2018-06-04
- 四軸沖壓工業機器人建模與優化設計
體建模，對機器人小臂和大臂進行結構設計，然后運用有限元分析軟件ANSYS進行有限元分析，根據結果進行機器人手臂的結構優化設計。1 四軸沖壓工業機器人工作原理及建模本文研發的沖壓工業機器人主要面向小型沖床上下料，該沖壓工業機器人具有4個自由度。其中，大臂的轉動采用伺服電機+減速器傳動方式；大臂的上下鉛垂運動采用伺服電機+聯軸器+滾珠絲杠螺母傳動方式；小臂的伸縮運動采用伺服電機+聯軸器+滾珠絲杠螺母傳動方式；小臂末端手爪水平面內轉動采用伺服電機+減速器+同步帶
重慶理工大學學報(自然科學) 2018年3期2018-04-08
- 懸臂式前列腺粒子植入機器人重力矩平衡分析及實驗研究
析的基礎上，在大小臂的回轉關節處設計了十字交叉雙彈簧平衡機構來平衡懸臂產生的重力矩，建立了懸臂式前列腺粒子植入機器人重力矩平衡的數學模型。利用Solidworks/Motion模塊對引入十字交叉雙彈簧平衡機構的懸臂式前列腺粒子植入機器人進行了運動仿真?；趹冶凼角傲邢倭Ｗ又踩霗C器人實驗系統，分別進行了末端水平負載1 kg、豎直負載1 kg和水平豎直復合負載各1 kg情況下的平衡實驗，實驗和仿真結果表明懸臂式前列腺粒子植入機器人達到了設計時的預期目標，實現了
電機與控制學報 2016年12期2017-01-07
- 重載焊接機器人剛度與變形分析
對機器人的大臂和小臂進行受力分析，求出所受力的大小。通過Simulation軟件對應力變形進行了分析驗證，為重載焊接機器人在性能分析和結構優化中提供理論基礎。剛度；靜應力；運動學；動力學在重載機器人設計中，剛度是一項重要的評價機器人性能指標的依據。目前，針對重載焊接機器人剛度方面的研究多數是單個部件分析或者通過建立剛度矩陣方程。重載機器人的剛度與重載機器人的尺度參數、界面參數和拓撲結構密切相關，所以細桿組成的連桿機構不一定比由粗桿組成的連桿機構的剛度要高[
滁州學院學報 2016年5期2016-12-16
- 魔擺
的長度大概跟你的小臂長度差不多。在兩張紙上分別畫上一條直線和一個圓圈。伸出手臂，像鐘擺一樣垂下鉛筆，懸在畫有圓圈的紙上。旁邊的小伙伴可以一邊喃喃自語，一邊想著“圓圈，圓圈……”。這時，筆擺開始動起來，轉起圓圈。同樣的情況還會發生在另一張紙上。當同伴換了紙，又用聲音刺激持筆人，筆擺就會像著了魔一般開始做直線往復運動。這是個神奇的魔術！這個實驗還可一人單獨做。做這個實驗有一個訣竅：必須將思想集中到紙上的圖案上。你知道這是為什么嗎？
紅領巾·探索 2016年6期2016-05-14
- 礦用裝載機工作裝置有限元分析及結構優化
置主要包括大臂、小臂、鏟斗和油缸等構件。由于直接在有限元軟件中建立結構復雜的三維實體相當復雜與費時，故在SolidWorks中建立三維模型后，另存為IGES文件并導入到Hypermesh軟件中，并利用軟件的幾何清理功能完善實體模型。1.2 材料屬性的定義裝載機的材料主要為16Mn，其密度ρ=7.85×10-3g/m3，泊松比μ=0.3，彈性模量E=206GPa，屈服強度[σs]=345MPa.1.3 網格的劃分及部件的連接由于小臂臂身及鏟斗主要由4mm～1
制造業自動化 2015年2期2015-07-07
- 實用小游戲5例
（在肩上）夾緊大小臂只用手腕投，二是夾住大臂用小臂和手腕投，三是大臂、小臂、手腕全部用上進行投擲，四是從腰部到大臂、小臂、手腕進行投擲。體會工作半徑越來越長，投擲效果越來越遠（注意用力的先后順序：腰、大臂、小臂、手腕）。小游戲 大智慧眾所周知，越是簡單的游戲越難創編，這是因為它需要統整能力，即透過復雜紛亂的表面現象，一下子抓住事物本質。這種能力，不可能天生，也不可能通過理論學習悟到真諦，只有在長期的教學實踐中逐步練就。如范老師教三級跳，利用兩種不同顏色的護
體育教學 2015年1期2015-03-13
- 基于ANSYS軟件的四軸工業機器人小臂自由模態分析
的四軸工業機器人小臂自由模態分析郜福亮1， 張識超2， 劉進福2， 張文舉3（1.常州銘賽機器人科技有限公司，江蘇常州213164；2.常州先進制造技術研究所，江蘇常州213164；3.71352部隊保障部，河南安陽455000）四軸工業機器人的小臂是機器人結構中的主要部件，小臂的結構及其性能直接影響整個機器人的精度和性能，對小臂自由模態的分析至關重要。利用有限元分析軟件ANSYS對四軸工業機器人的小臂進行模態分析，自由模態分析能夠對小臂的剛度及整個機器的
機械工程師 2014年5期2014-07-01
- SCARA機器人結構優化設計與運動分析
CARA機器人最小臂展可以達120 mm,重復定位精度僅僅為±0.005，可應用于超微型、高精密場合[2].因此如上所述，新一代的SCARA工業機器人不僅采用了智能技術，更為流線型的部件，而且在其它方面性能如：高精密合金材料、最大負載、最大合成速度、重復定位精度、簡潔的電纜和更小的空間需要等方面都有了很大提升[3].另外，與SolidWorks無縫集成的Motion是一個快速高效的虛擬仿真工具，可以對復雜機構進行運動學和動力學仿真分析, 得到各構件的運動規
陜西科技大學學報 2014年1期2014-06-27
- 基于PLC的車載酒精檢測智能機械手系統設計
x軸旋轉90度，小臂2繞z軸旋轉90度并根據駕駛員的身體寬度自動調節長度，然后小臂3在沿z軸旋轉270度運動到接近口腔的一定位置附近，在小臂3上裝有酒精檢測儀器并經過傳感器控制汽車是否點火。其中該套機械手布置示意圖如圖1所示。圖1 機械手布置示意圖1.2 檢測系統的工作流程該系統的智能機械手運動工作流程如圖2 所示。圖2 系統流程圖2 檢測系統的設計2.1 酒精檢測智能機械手設計該酒精檢測智能機械手設計如圖3所示。其主要有四部分組成主臂1、小臂2、小臂3以
大眾科技 2013年3期2013-08-29
- 金剛鐵腕功
，精神集中于左右小臂。然后雙手掌向下、向前、向上轉掌（手臂不動），同時呼氣，待手腕轉掌至手心向上時，十指即并攏成握拳狀，拳心向上；然后，兩臂用勁上抬，鼻徐徐吸氣，雙手似拉千斤重物，緩慢屈臂收回至兩肩旁時，氣剛好吸滿。動作略停，兩臂猛然再用抖彈力向下、向左右分截，上身微前俯，拳心向內，兩拳眼相對，同時鼻噴氣。要求：姿勢要求馬步沉穩，周身不動，以手掌轉腕握捏有力，吸氣均勻細長，精神全部集中于左右兩小臂，抖彈分截臂快速，用爆發勁，盡量能使兩小臂酸脹而有力，此式連
少林與太極 2012年7期2012-11-16
- 少林三十六式擒拿法（5）
方用左掌托住我右小臂；在敵左掌接觸到我右小臂的瞬間，我左手疾扣抓敵腕掌背并壓鎖在我右小臂上，右臂旋擰將敵指掌部反折壓向腕背。左手抓扣敵腕邊旋擰邊頂壓，右臂配合左手向敵右下方旋擊敵掌背，使敵屈肘，肘部彎內，腕關節背伸，以鎖定腕、肘、肩關節，使敵疼痛劇烈難忍而側身前跪被我擒拿?。▓D98～101）?！疽c】“鎖”是指扣鎖敵腕在自己的小臂上，勿令脫離?！靶笔侵缸笫中龜Q敵腕，使敵小臂外旋，右臂同時反折敵腕，使敵背伸，同時向敵右側旋擊。二十六、龍卷云從式【歌訣】十字
少林與太極 2011年8期2011-11-17
- 基于Pro/E和ANSYS的機器人手臂性能分析和結構優化設計
設計出符合要求的小臂全長L=230mm，厚度為4mm。然后根據有限元分析結果，對受力大的部位進行加強，使受力平均，對不受力或者受力較小的部位減少材料，從而減輕重量。2 機器人手臂性能的有限元分析2.1 有限元靜力學方程本文中的機器人手臂可視為彈性體Ω在荷載 f（作用于Ω內的體力），q（作用于邊界Ωt上的面力）等作用下引起小變形，其變形能可表示為：式中{ε}，{σ}分別表示應變、應力各分量排成的列矢量，它們與位移u的線性關系形式上可寫成其中B是微分算子矩陣，
長春理工大學學報（自然科學版） 2011年4期2011-09-18
- 少林三十六式擒拿法（2）
并內繞腕貼著敵右小臂勾掛住敵內側向回帶，同時上體右轉180°，用左小臂向外擊打敵右大臂外側，形成右小臂回拉、左小臂前推交錯勁折傷敵臂。假如敵臂粗勁大，我則右手趁敵受驚扣指抓住敵掌，左拳臂抖勁前滑震擊敵后肩腋，使敵右臂疼痛難忍而失去再戰功能（圖29~33）?！疽c】使用此招時，右腕回勾要靈活，左臂前擊敵方的右大臂動作同時進行，并緊緊貼住、粘住敵方的右臂。我右臂的回拉和左臂的前推要像一把剪刀，用力一致，動作迅猛。九、螳螂弄斧式【歌訣】中節被截急屈肘，固鎖來手緊
少林與太極 2011年5期2011-09-06
- 論小提琴教學中的揉音問題
體可分為手揉音、小臂揉音和手指揉音，它們都有著各自的特點和效果，在演奏過程中具體要以哪種為主，還要結合曲子的情感特點來選擇。當然，3種揉音并不是孤立的，而是要統分結合。因此，有關揉音的一些問題是值得每一位小提琴愛好者去探討和交流的。2 揉音的分類揉音基本上有3種方式：手的揉弦、手臂的揉弦以及手指的揉弦。這3種揉弦有它們各自的特點，都有自己的音色。這3種揉弦的相互結合，給了表演者在音色和表情方面以廣泛的表現可能性以及更有個性的聲音。下面就來具體介紹一下各種揉
中國教育技術裝備 2011年3期2011-02-21
- 基于ANSYS的工業機器人小臂有限元靜態分析
40)工業機器人小臂連接大臂和末端執行機構。直接影響機器人的強度和精度,是機器人的重要部件。因此在設計過程中必須保證小臂的強度以及剛度符合要求,在結構設計出來后對其進行強度及剛度分析。以往的結構分析方法往往局限于簡化條件下用解析法求解問題。由于做了過多的簡化,計算模型構造得非常簡單,計算結果往往粗略,與實際情況相差較大[1]。隨著計算機應用技術的不斷發展,現已普遍采用有限元分析來解決這類問題[2]。ANSYS軟件含有多種有限元分析能力,包括從簡單線性靜態分
制造技術與機床 2010年5期2010-11-28
- 液壓挖掘機大小臂銷孔的修復
保養,造成大臂與小臂連接銷孔、小臂與鏟斗連接銷孔的磨損?；蛘哂捎诓僮魅藛T只重產量,不重保養,造成大小臂銷孔的損壞。這不僅影響設備的使用,而且會影響到施工的進度,因此必須定期對銷孔進行修復。1 修復前的準備工作1.1 場地準備銷孔修復前,應將設備停在平整的場地內,并在設備的附近放置一塊鋼板,在修復的過程中便于修復設備的定位。1.2 拆除其他部件如果是修復小臂與鏟斗連接的銷孔,須將鏟斗從小臂上折掉。如果是修復大、小臂連接的銷孔,則將小臂拆掉,同時還要將小臂油缸
浙江水利科技 2010年3期2010-07-02
- 大成拳頭部攻擊
手，由下向上用左小臂處撞擊對方的右小臂，力量冷脆突然，使對方的身體受到震動，同時右手蓄勢待發。在對方一瞬間愣神之際，我右拳已到，由對方身體外側或兩手臂空隙之間發力，攻擊對方下頦部位(圖1，圖2)。二、對方用雙手撲擊我胸部，我速起兩手，由下向上挑擊對方兩小臂，此時我兩手以手背向敵，力求震動對方身體，在對方尚未做出反應之時，我突然以一掌外翻，變為掌心向敵，攻擊對方口鼻部位(圖3，圖4)。三、對方用右直拳攻擊我胸面等部位，我調整步法，同時速起左手，由上向下劈砸對
精武 2009年2期2009-02-23
- 通背掌對操
，用掌緣格擊甲右小臂里側；同時，左手回落附于右小臂里側，目視對方(圖3)乙格擋后，立即借反彈力，右掌順勢向甲右太陽穴處反背貫掌。掌心朝外，目視對方。甲速回身頭稍后仰，并用右拳上架乙右掌；同時，左拳向乙右肘下擊出，攻擊對方的右肋部位，目視對方(圖4)。要點：乙回格要脆快有力，反掌貫打要快速有力，力達掌背(反打太陽，招法實用，發力快，且擊打部位靈活，習練時應多加注意切不可傷了對方。因其擊打部位可太陽穴，可耳門，可右側腦下大動脈，皆人身要害)。甲躲閃要快速靈活，
精武 2000年8期2000-06-13
- 通背掌對操
，用掌緣格擊甲右小臂里側；同時，左手回落附于右小臂里側，目視對方(圖3)乙格擋后，立即借反彈力，右掌順勢向甲右太陽穴處反背貫掌。掌心朝外，目視對方。甲速回身頭稍后仰，并用右拳上架乙右掌；同時，左拳向乙右肘下擊出，攻擊對方的右肋部位，目視對方(圖4)。要點：乙回格要脆快有力，反掌貫打要快速有力，力達掌背(反打太陽，招法實用，發力快，且擊打部位靈活，習練時應多加注意切不可傷了對方。因其擊打部位可太陽穴，可耳門，可右側腦下大動脈，皆人身要害)。甲躲閃要快速靈活，
精武 2000年8期2000-06-13