P91鋼無損檢測技術研究進展

歐陽雨豐,沈功田,宋 凱,崔西明,沈永娜

(1.南昌航空大學 無損檢測技術教育部重點實驗室,南昌 330063;2.中國特種設備檢測研究院,北京 100029;3.國家市場監管重點實驗室(無損檢測與評價),北京 100029)

近年來,我國電力發展迅速,超(超)臨界機組成為各發電企業的主力機型。超(超)臨界火電機組技術是一種新型的發電技術,其在常規火電機組基礎上通過加壓或者提高溫度的方法來提高熱效率[1-3]。P91鋼是美國20世紀70年代末開發的一種改良9Cr1Mo馬氏體耐熱鋼,其在9Cr1Mo鋼的基礎上,通過降低含碳量,限制P、S等有害元素,并添加一定量的N以及強碳化物元素(V和Nb)以達到固溶強化、細化晶粒的效果[4-6]。自1996年起,國產600 MW及以上超臨界機組開始把P91鋼作為主蒸汽管道以及高溫再熱管道的主要材料[7-8]。隨著1 000 MW的超臨界及超超臨界參數機組投入建設,對材料耐高溫高壓的性能要求越來越高,P91鋼作為一種高強度馬氏體耐熱鋼,以其優秀的沖擊韌性、抗高溫氧化性能、導熱性能、持久強度而被廣泛應用[9-11]。

(1) 主蒸汽溫度從538 ℃至566 ℃過渡的首要材料

538 ℃和566 ℃鍋爐出口溫度可達541 ℃和571 ℃,同時再熱器和過熱器的管道和出口集箱的壁溫均低于593 ℃。而P91鋼的最高使用界限溫度為625 ℃,故P91鋼是適用于566 ℃主蒸汽溫度鍋爐的首要材料。

(2) 蒸汽溫度從566 ℃至593 ℃過渡的關鍵材料

主蒸汽溫度達到593 ℃的發電機組是世界各國發展超(超)臨界機組的第一步,也是我國電力能源行業發展超臨界機組的合適參數[12]。目前除了P91耐熱鋼外,還有P92/T92(NF616)等材料適用于超臨界機組服役環境。T92/P92是在T91/P91材料基礎上通過增加W元素減少Mo元素所得的9Cr系鋼,因此加強對于P91鋼服役過程中性能以及微觀組織結構變化的研究,有利于未來開發性能更優異的9Cr系鋼。

(3) P91鋼可以替代TP304H、TP347H不銹鋼,作為亞臨界機組鍋爐過熱器和再熱器的材料

P91鋼焊縫塑形與TP347H鋼的相當,抗氧化性與TP340H鋼幾乎相同,裂紋敏感性低于TP347H鋼的。從蠕變斷裂角度來看,P91鋼在約625 ℃下具有高于TP304H鋼的強度,適用于高溫蒸汽的環境。此外,P91鋼代替TP304H鋼可以避免異種鋼焊接接頭的早期失效。

(4) P91鋼是改造現役發電機組高溫部件最有前途的替換材料

P91鋼具有較高的蠕變斷裂強度,可以采用較薄的壁厚,降低了管道和集箱運行過程中的熱應力[12]。

在高溫、高壓的環境中,P91鋼存在蠕變以及焊接接頭性能劣化的問題,從而導致材料力學性能下降,甚至發生斷裂失效,進而危害工業安全。2006年10月某發電廠300 MW亞臨界機組的主蒸汽P91管道在調試過程中發生直管段爆裂,裂縫長達900 mm,造成了嚴重的安全事故[13]。同時,P91鋼的返修性能較差,在返修過程中極易出現沖擊韌性下降的問題,因此,利用無損檢測技術準確高效地對P91鋼實施檢測,對確?；痣姍C組、鍋爐等設備的安全運行具有重要意義[14-16]。

文章簡要介紹了P91鋼的主要缺陷,并對P91鋼的磁粉檢測、滲透檢測、超聲檢測、聲發射檢測、磁檢測等無損檢測方法進行詳細介紹,闡述了國內外P91鋼無損檢測技術的研究現狀,分析各種無損檢測方法的應用效果,最后提出P91鋼無損檢測存在的問題,對其發展方向進行展望。

1 P91鋼無損檢測重點及易產生的缺陷

焊接接頭性能的劣化是鋼材服役過程中的主要質量問題[17]。P91鋼焊接接頭的工藝要求十分嚴格,在焊接過程中難以對溫度、熱處理工藝和焊接線能量等實施嚴格控制,故極易產生缺陷。P91鋼焊接與服役特點決定了其缺陷類型,主要包括以下幾類[18-19]:① P91鋼屬于高強度馬氏體耐熱鋼,其具有較高的淬硬傾向,易產生冷裂紋;② P91鋼焊接過程中,熔池中金屬流動性較差、黏度高,在焊縫部位易出現氣孔、層間未熔合、夾渣等缺陷;③ P91鋼焊縫熔池冷卻過快會使收弧處雜質來不及溢出,在冷卻凝固收縮時產生弧坑裂紋;④ P91鋼屬于高溫承壓部件,其焊接接頭的熱影響區受蠕變損傷影響最大,易形成焊縫裂紋。P91鋼收弧裂紋形貌如圖1所示[20]。

圖1 P91鋼收弧裂紋形貌示意

相關研究表明,鍋爐在運行過程中發生的爆炸事故大多由焊接接頭的失效斷裂引起。因此,P91鋼焊接接頭質量的好壞直接影響著P91鋼的使用安全性與穩定性。在實際檢測過程中,須重點對P91鋼焊接接頭的缺陷以及組織劣化進行檢測評估。

2 P91鋼無損檢測時機

P91鋼表面以及內部缺陷在焊接前、焊接后都應進行無損檢測。由于P91鋼具有延遲裂紋傾向,焊接接頭的無損檢測應在其焊后熱處理至少24 h后進行[21]。P91鋼常見缺陷及損傷分布如表1所示[22]。

表1 P91鋼常見缺陷及損傷分布

3 P91鋼表面及內部缺陷檢測

P91鋼作為一種新型馬氏體耐熱鋼,生產中對其焊接工藝的要求十分嚴格,焊接工藝參數設置不當極易產生氣孔、夾渣、未熔合以及裂紋缺陷。故在P91鋼服役前后應使用無損檢測技術對其表面及內部缺陷進行檢測?？紤]到P91鋼在實際工程應用中以厚壁、大徑管為主,目前其缺陷檢測主要以磁粉、滲透、常規超聲與超聲檢測新技術為主。

3.1 P91鋼表面缺陷檢測

(1) 磁粉檢測

磁粉檢測主要應用于鐵磁性材料表面及近表面缺陷的檢測,在常規無損檢測方法中,磁粉檢測對于表面裂紋的檢測靈敏度較高。

李成超等[23]對某電廠XD-150/9.8-M型P91鋼主蒸汽管進行磁粉檢測時,首次檢測并未發現裂紋,隨后結合金相檢驗結果,通過調整磁懸液濃度與磁粉粒度后在集汽集箱前一環焊縫上發現了兩處明顯的磁痕(呈放射狀,符合裂紋特征)。對于P91鋼表面微裂紋的磁粉檢測,嚴正等[24]進行了相關研究,提出了磁粉檢測工藝的優化方向,即選用粒度細的黑磁粉,將磁懸液濃度控制在標準濃度的偏下限,提高光照度的同時避免炫光。針對P91鋼聯箱壁厚大,容易出現表面裂紋的特點,李樹軍等[25]提出,在對聯箱焊縫進行磁粉檢測時應選用交流磁軛并使用反差增強劑以防漏檢。以上研究結果表明,優化磁粉檢測工藝并結合其他檢測方法有利于提高P91鋼焊縫表面微裂紋的檢出率。

張立新[26]使用MP-A2L型交流磁軛,利用黑磁粉濕法對某廠鍋爐過熱器出口聯箱疏水管標高40 m下方的焊縫泄漏部位進行了磁粉檢測,發現焊縫外表面存在一長度為140 mm的裂紋,磁粉檢測發現的焊縫裂紋位置如圖2所示。張凡志等[27]依據標準JB/T 4730—2005 《承壓設備無損檢測》,對主蒸汽管道P91鋼對接焊縫進行了磁粉檢測,在9條焊縫中發現線性裂紋顯示,其中焊縫周向裂紋寬度細小、走向不規則,長度從幾毫米至幾十毫米不等,最長為27 mm,其檢測結果如圖3所示。

圖2 磁粉檢測發現的某過熱器焊縫裂紋位置

圖3 某主蒸汽管道P91鋼焊縫裂紋磁粉檢測結果

上述研究結果表明,磁粉檢測技術對P91鋼表面裂紋敏感,缺陷顯示直觀,可以作為P91鋼表面無損檢測的主要手段。

(2) 滲透檢測

滲透檢測流程為:在預先處理過的檢測面上,采用噴、刷或浸漬的方式涂上適量滲透劑,當P91鋼表面存在缺陷時,滲透劑滲入到表面缺陷中,隨后對檢測面進行清洗、噴涂顯像劑,此時缺陷中殘存的滲透劑會在毛細管作用下滲出,形成缺陷顯示。

牛林興等[28]對溫度計套管與P91主蒸汽母管焊接部位進行了滲透檢測,其結果如圖4所示,發現焊縫表面分布著整圈裂紋。師學禮[29]利用滲透檢測技術對P91鋼焊縫起弧與收弧處進行了質量評價,未發現表面缺陷,表明焊接工藝得當。

圖4 某溫度計套管與主蒸汽母管焊接部位滲透檢測結果

目前滲透檢測技術主要應用于P91鋼焊接前坡口、母材的檢測以及無法進行磁粉檢測的焊接部位的表面檢測。

裂紋類缺陷往往危害性大,漏檢易造成嚴重安全事故。由于磁粉檢測對鐵磁性材料表面極易出現的微裂紋檢出率高于滲透檢測的,目前P91鋼表面缺陷檢測以磁粉檢測方法為主。

3.2 P91鋼內部缺陷檢測

P91鋼內部缺陷檢測以射線與超聲檢測方法為主,由于其面積型缺陷出現比重高且射線檢測在對大厚度P91焊接接頭檢測時,容易出現底片灰度高、缺陷檢出率低的情況,故P91鋼內部缺陷檢測優先使用超聲檢測方法。

(1) 常規超聲檢測

常規超聲檢測技術是利用超聲波與待測試件的相互作用,通過對反射波幅值等信息來表征待測試件內部連續性、力學性能以及微觀組織結構的一種無損檢測技術。

在對P91鋼焊接接頭進行常規超聲檢測時,P91鋼聲學特性的準確測定是有效檢出缺陷的前提。為此,楊勇等[30]提出一種利用雙探頭快速測定P91鋼衰減系數和橫波聲速的方法,選用2組P91鋼試塊,依據所得的聲特性傳播數據,對儀器以及距離-波幅曲線進行調整與修正,選用尺寸為10 mm×12 mm(寬×長),頻率為2.5 MHz,K值為1和2的探頭對P91鋼焊接接頭進行無損檢測,發現超聲方法能夠準確高效地檢出裂紋、未熔合等關鍵缺陷。

在實際現場檢測中,P91鋼材料專用試塊獲取困難,用碳鋼試塊調整檢測靈敏度時存在以下兩個問題:① 普通碳鋼與P91鋼相比,聲速存在較大差異,缺陷定位不準;② 普通碳鋼與P91鋼材衰減系數不同,缺陷定量存在誤差?？紤]到無專用P91鋼試塊的超聲檢測工況,呂磊等[31]對碳鋼試塊所得的聲速、K值以及衰減系數進行修正,一定程度上解決了利用碳鋼試塊校準的超聲檢測儀器在P91鋼焊接接頭檢測中存在的缺陷垂直及水平定位不準的問題。但該方法存在一定的局限性,即隨著K值以及深度的增加,缺陷水平定位誤差會逐漸增大,因此在保證檢測要求的情況下宜選用小K值的超聲探頭。

在P91鋼超聲檢測過程中,常出現波幅處于評定線與定量線之間的缺陷回波,按照相關標準可能判定為合格,但解剖后常發現有一定比例為裂紋、未熔合等危害性大的缺陷,因此需要對此類缺陷回波特征進行相關分析。李振山等[22]依據多年實踐經驗對P91鋼裂紋、未熔合缺陷的超聲檢測波形特征進行了總結,發現以下特征:① 裂紋缺陷回波波幅可能較低,在轉動探頭時,波趾處寬度發生明顯變化,同時存在多個高點; ② 縱向未熔合缺陷波形呈陡直尖銳形,波趾平整,回波在探頭移動時變化平滑且緩慢,多種K值探頭檢測結果相差較大;③ 對于橫向未熔合缺陷,使用探頭進行斜向平行掃查時,缺陷長度延伸方向垂直或近似垂直于焊縫軸線,波幅非常低。因此,實際檢測中除了依據相關標準對缺陷定量分析以外,還需根據回波特征對缺陷性質進行分析。

常規超聲檢測技術對于P91鋼內部裂紋、未熔合等面積型缺陷檢出率高,但在工程應用中仍存在以下問題[17]:① 大型電廠蒸汽管道的壁厚一般在60 mm以上,使用常規超聲進行單面雙側檢測時存在上表面檢測盲區;② P91鋼焊縫中的裂紋方向具有不確定性,對于與聲速方向不垂直的裂紋,反射波幅很低,容易漏檢;③ P91鋼專用超聲檢測試塊很少,難以滿足現場檢測需求。

(2) 超聲檢測新技術

相控陣超聲(PAUT)與超聲波衍射時差法(TOFD)作為超聲檢測新技術,在P91鋼缺陷檢測方面也有一定應用。

相控陣超聲波束可控,能夠調控聲場的聚焦與偏轉,檢測易于成像,檢測可達性好。某電廠受限空間P91鋼管道焊縫位置如圖5所示,該位置超聲檢測的難點在于要在20 mm空間范圍內實現對焊接接頭上部至根部聲場的全覆蓋。針對此問題,韓傳高等[32]設計了受限空間焊接接頭相控陣超聲檢測工藝,采用CIVA仿真軟件優化相控陣超聲探頭參數,并將相控陣仿真、檢測與X射線檢測結果進行對比,其結果如圖6所示。結果表明,相控陣超聲在典型缺陷(根部裂紋、中心裂紋、焊趾裂紋)定性方面與X射線檢測結果基本一致,在受限空間,相控陣超聲方法能有效檢出規格為368 mm×38 mm(直徑×壁厚)P91鋼的焊縫缺陷。盡管相控陣超聲技術在P91鋼焊接接頭缺陷定性定量方面具有獨特優勢,但因存在5 mm表面盲區,還需在焊縫邊緣增加探頭掃查或輔以其他無損檢測技術加以驗證。

圖5 受限空間P91鋼管道焊縫位置示意

圖6 P91鋼典型缺陷相控陣超聲檢測與X射線檢測結果對比

TOFD檢測技術是一種利用缺陷尖端衍射信號對缺陷進行定位定量的無損檢測方法,其檢測結果與缺陷方向無關,定位定量精度不依賴于信號波幅,因此TOFD檢測技術可靠性好,具有較高的缺陷檢出率。ABRAHAM等[33]基于彈性波在裂紋尖端的衍射,提出利用TOFD技術監測不同載荷比下緊致拉伸試樣的疲勞裂紋在閾值區附近的擴展情況,通過建立有限元二維波傳播模型,模擬裂紋尖端的衍射現象并與常規直流電位降法進行了對比,結果表明,該方法對P91鋼疲勞裂紋敏感,在P91鋼定期檢測、在線監測方面應用前景廣闊。

4 P91鋼蠕變損傷以及熱損傷檢測

P91鋼長期服役在高溫高壓環境中,極易發生蠕變損傷以及熱損傷,帶來安全隱患,因此對P91鋼服役后的蠕變以及熱損傷進行評估具有重要意義。對P91鋼服役后的蠕變、熱損傷的評估,主要采用非線性超聲、磁巴克豪森以及磁聲發射檢測技術。

4.1 非線性超聲檢測

非線性超聲檢測技術對位錯等引起的損傷非常敏感,其檢測原理如圖7所示,首先利用基波幅值與高次諧波幅值獲得非線性系數,然后通過非線性系數對P91鋼材料進行評估。大量研究表明,非線性系數與金屬材料損傷密切相關。

圖7 非線性超聲檢測原理

在P91鋼熱損傷研究方面,孫錦中等[34]基于非線性超聲理論,搭建非線性超聲檢測平臺,對P91鋼的高溫熱損傷進行研究,獲得了不同P91鋼熱損傷試樣的基波和二次諧波信號,得到的非線性系數與P91鋼加熱溫度的關系曲線如圖8所示,可見非線性系數隨著P91鋼加熱溫度的升高呈單調遞增趨勢,表明高溫會導致P91鋼內部組織結構發生變化,非線性系數可以作為P91鋼早期高溫熱損傷評價的重要指標。

圖8 非線性系數與P91鋼加熱溫度的關系曲線

在P91鋼蠕變損傷研究方面,谷濤等[35]針對傳統非線性超聲檢測高溫蠕變存在的問題,定義高頻能量段與低頻能量段之比為非線性參數,提出依據一定頻率范圍內非線性參數的累計效應來表征P91鋼蠕變損傷的新方法,結果表明,該方法克服了二次諧波的分離問題且檢測靈敏度高,在金屬材料蠕變損傷表征方面具有很大的潛力。但該研究采用的是一發一收的穿透法,不利于在現場開展檢測工作。宋俊俊[36]提出通過分離第一次底波反射信號獲得基波與高次諧波參量的方法,搭建反射式非線性超聲檢測系統對不同蠕變壽命(0%,35%及70%)的P91鋼蠕變試件進行了檢測,研究結果表明,該方法不僅能有效區分不同蠕變時間的P91試塊,還能表征熱影響區受蠕變的影響程度。目前各種蠕變的超聲檢測都是通過對檢測信號中的少量參數進行量化來實現,雖然利用這些參數能夠快速對P91鋼蠕變狀態進行評估,但卻丟失了一些檢測信息。為提高P91鋼蠕變檢測靈敏度,原可義等[37]提出一種新的超聲檢測信號處理方法,該方法利用未蠕變P91鋼焊接接頭超聲檢測信號生成零蠕變特征空間,將不同蠕變率P91鋼試件的檢測信號投影在該特征空間,以投影殘差能量與原信號能量的比值表征試件蠕變程度,比值越高說明蠕變損傷越嚴重。該方法對于蠕變檢測具有較高的檢測成像效果,是材料組織劣化綜合評價的一種有效方法,但其缺點在于不能區分材料組織劣化的原因。

目前非線性超聲檢測技術對于P91鋼損傷的研究主要集中于實驗室理論研究層面,該方法雖能夠有效表征P91鋼熱損傷及蠕變損傷狀態,但距離現場檢測應用還有一定距離,主要有以下原因:① 非線性超聲檢測儀體積較大,與非線性超聲檢測系統相配合的硬件很難在現場展開;② 對大型主蒸汽管道檢測時難以保證檢測條件的一致性。

4.2 磁檢測

磁檢測技術主要包括磁聲發射法與磁巴克豪森法,其通過檢測P91鋼磁特性的變化來表征鋼內部組織結構以及是否含有缺陷,具有快速、精度高的特點。

在P91鋼服役后的蠕變損傷評估方面,主要采用磁巴克豪森與磁聲發射檢測技術。AUGUSTYNIAK等[38]研究了P91鋼在塑性變形以及蠕變(應力為290 MPa、溫度為773 K)兩種不同組織狀態下磁聲發射強度的變化規律,其結果如圖9所示,可見未損傷的樣品(N)和兩個蠕變損傷后的樣品(C1,C7)的MAE(磁聲發射)強度包絡隨場強的增加而變化,即隨著蠕變的進行MAE信號幅度有所下降且信號特征由原來的雙峰寬峰轉變為單峰窄峰,表明磁聲發射檢測技術對蠕變引起的組織變化非常敏感,適用于P91鋼蠕變損傷階段的無損檢測。同樣為了利用磁參數對P91鋼的蠕變過程進行表征,TAKANORI等利用微磁多參數顯微組織與應力分析(3MA)裝置,從微磁性能中提取位錯密度變化信息,對P91鋼蠕變退化后的組織變化進行評價;結果表明,在1 kHz時窄帶濾波消除了沉淀對磁性能的影響,由增量磁導率曲線得到的矯頑力場強是提取和評價P91位錯密度信息的最佳參數。張蘇周[39]對P91鋼服役過程中的磁特性展開了研究,發現在服役狀態下P91鋼保留了較好的磁滯特性,表明基于磁滯的無損檢測技術在高溫構件蠕變損傷在線監測評價方面具有很大的潛力。

圖9 不同組織狀態下磁聲發射信號隨磁場強度變化曲線

上述研究結果表明,磁檢測技術對P91鋼微觀組織結構變化非常敏感,能有效評估P91鋼的蠕變狀態。未來P91鋼的磁檢測技術將向多磁參數表征、在線監測、磁聲智能化信息識別等方向不斷發展,且檢測效率將不斷提高,應用范圍將不斷擴大。

5 P91鋼裂紋擴展監測

在服役過程中,P91鋼中微裂紋的擴展是一個重大安全隱患,須使用無損檢測技術對其進行監測。

聲發射是材料局域源快速釋放能量而產生瞬態彈性波的一種現象,利用瞬態彈性波的信息對材料的完整性和組織結構進行評價的方法是聲發射檢測技術的本質。該方法屬于動態無損檢測范疇,多應用于泄漏監測、腐蝕檢測以及材料疲勞監測。

近些年來,不少學者利用聲發射檢測技術對P91鋼裂紋擴展進行評估,以實現P91鋼裂紋擴展的在線監測。HANEEF等[40]搭建了如圖10所示的聲發射監測系統對P91鋼焊縫的氫致裂紋進行了檢測,利用波導結構散熱、傳播聲波的特點,采集了熔爐中P91鋼拉伸時的聲發射數據,識別了無預熱、不同預熱及前后聯合加熱組合的焊接過程中氫致裂紋的萌生和擴展。聲發射監測結果表明,前后聯合加熱對減少氫致裂紋有良好的效果,從聲發射結果中獲得的開裂信息有助于選擇合適的熱條件來消除氫致裂紋。BABU等[41]研究了P91鋼在300～823 K溫度下的疲勞裂紋擴展行為,同時監測了其聲發射信號;發現在不同ΔK值下,聲發射計數率先隨溫度的升高而減小,然后增大,在623～673 K時計數率最小,對應動態應變時效的最大值。該研究結果表明,可利用聲發射參數捕捉不同機制的開始,如動態應變時效和高溫環境輔助裂解。

圖10 疲勞裂紋擴展的聲發射監測系統構成

上述研究表明,聲發射檢測技術作為一種動態監測無損檢測技術,在P91鋼裂紋萌生與擴展監測方面展現出了巨大的潛力,有望在實際P91鋼的檢測和監測工程中投入使用。

6 P91鋼無損檢測技術應用總結

每種無損檢測方法在P91鋼缺陷、高溫熱損傷及蠕變損傷檢測方面都有其相應的側重點與適用范圍,具體如下所述。

(1) P91鋼表面缺陷檢測以磁粉檢測方法為主,焊接前坡口、母材的檢測以及無法進行磁粉檢測的焊接部位輔以滲透檢測。

(2) P91鋼內部缺陷檢測優先選用常規超聲檢測方法。在檢測前需準確測定P91鋼的聲學特性,檢測過程中應特別注意處于評定線與定量線之間的反射回波,依據裂紋、未熔合等缺陷回波特征進行分析比對,以避免危害性缺陷漏檢。

(3) 針對狹小空間P91鋼焊縫缺陷檢測以及P91鋼缺陷的精確定量,可以采用相控陣超聲和超聲波衍射時差法。

(4) P91鋼高溫蠕變、熱損傷的評估可以選用非線性超聲檢測、磁聲發射檢測以及磁巴克豪森檢測技術。

(5) 聲發射檢測技術在P91鋼裂紋擴展監測方面具有巨大潛力。

在實際P91鋼無損檢測中,面對不同的檢測工況、檢測需求,常需結合不同檢測方法以達到檢測目的。

7 結論與展望

針對P91新型馬氏體耐熱鋼在亞臨界、超(超)臨界火電機組中的重要地位,文章詳細闡述了磁粉、滲透、超聲、磁檢測以及聲發射檢測技術在P91鋼缺陷檢測、高溫蠕變損傷以及高溫熱損傷當中的應用,總結了各無損檢測方法的側重點。

目前,關于P91鋼缺陷定量化、在役P91鋼無損檢測以及實時監測的研究還較少,還需作深入研究,推動無損檢測技術在P91鋼檢測中的應用。此外,將人工智能、自動化與無損檢測技術相結合,進而節省人工,更好地利用檢測數據來提高檢測效率,降低生產成本,也將成為P91鋼無損檢測的發展方向,在此趨勢下,P91鋼無損檢測技術將向著智能化、多樣化以及可視化方向不斷發展。