基于民用無人機航拍數據的礦山建模研究

王康

摘要：采用普通民用無人機多角度航拍技術獲取礦山航測數據，結合PhotoScan三維建模軟件對礦山構建三維模型，應用于數字礦山的三維建設，可實現在短期內生成礦區的三維模型視圖以及正射影像圖。

關鍵詞：無人機;三維建模;礦山;PhotoScan軟件

當前，隨著無人機航拍技術的不斷成熟，而且無人機低成本、機動性強、高精度、維護簡單的優點，讓無人機在小區域和地形復雜地區快速獲取高分辨率影像數據有著明顯的優勢，加之后期可以結合專業的數據處理軟件生成三維模型，則更能直觀的、多角度的反映地面物體的外觀、位置、高度、紋理等屬性，為后續工作提供了更為直觀的資料。

近年來，隨著綠水青山就是金山銀山的理念不斷深入人心，中國生態文明建設的力度逐漸加大，基于對礦山進行數字化監測、管理的應用日益廣泛，因此相關部門對簡便、快速的三維建模的方式迫切需求。在礦山的三維建模過程中，由于礦區地形復雜性以及環境的不穩定性，通過傳統的測量手段和人工三維建模技術無論在精度還是效率上都難以滿足要求。同時在外業數據采集過程中就作業人員人身安全角度來講，傳統建模方式都是存在一定的問題，而且作業過程中的不確定的危險因素也會時常出現。隨著技術的更新、設備成本的降低結合無人機航拍數據的三維建模手段成為解決上述問題的新途徑。采用普通民用無人機多角度航拍技術獲取礦山航測數據，結合PhotoScan三維建模軟件對礦山構建三維模型，應用于數字礦山的三維建設，可實現在短期內生成礦區的三維模型視圖以及正射影像圖。

本研究以惠安縣螺陽鎮某采石場為例，基于無人機低空航拍數據建立實景三維模型及正射影像圖。

1 研究區域概況

1.1 礦區位置

礦區位于惠安城區235°方向，直距約5.8km。行政區劃隸屬福建省惠安縣螺陽鎮管轄。礦區范圍東西長約213～233m，平均長223m，南北寬約163m，面積36350m2。其地理坐標為：東經118°44′50″～118°44′58″;北緯 25°00′04″～ 25°00′09″。本區地處福建沿海經濟開發區，交通網絡十分發達。

1.2 礦區現狀

礦區目前有采場1個（見圖1），東西方向平均長120m，南北方向平均寬110m，最低開采標高+90m，最大采深55m，已采出礦石量40.88萬m?。開采層位為晚侏羅世侵入的永興超單元為代表的似斑狀中粗粒二長花崗巖，開采方式采用露天山坡式自上而下分臺階開采。開采臺階高度為15米，自上而下劃分為：+144m水平臺階、+130m水平臺階、+118m水平臺階、+108m水平臺階、+90m水平臺階。根據現場調查情況，礦山+90m水平臺以上臺階都已開采完畢，現狀僅+90m臺階仍有開采。

2 無人機航飛數據采集

本次研究采用的是大疆Phantom 4 Pro無人機，Phantom 4 Pro無人機的相機配備1英寸2000萬像素影像傳感器，可拍攝4K/60fps視頻，并以14張/秒的速度拍攝靜態照片。FlightAutonomy系統新增后視視覺傳感器與機身兩側的紅外感知器，讓Phantom 4 Pro擁有5向環境識別與4向避障能力，安全性更高，飛行更智能。飛行控制軟件為DJI GO 4，航拍數據獲取選用DJI GS PRO地面專業站中的測繪航拍區域模式，通過該模式，根據設定的飛行區域以及飛行器相機參數，智能規劃飛行航線，執行航拍任務。

2.1 確定飛行區域

在DJI GS PRO地面專業站中新建飛行任務，選擇測繪航拍區域模式，通過地圖選點，確定作業區域范圍。根據實地勘察礦區地形特征，本次航拍建模區域為礦山采場、工業廣場及排土場，為了更好的體現礦山以及礦山周邊的環境狀況，所選區域的范圍應大于礦區范圍，本次設定區域總面積0.92km?。

2.2 飛行參數設置

根據無人機型號選用相機型號，本次任務選用Phantom 4 Pro Camera相機。根據周圍地形設置飛行高度，飛行高度要高于飛行范圍內的所有山體、植被、建筑物，本次飛行高度設置為248.0m。根據飛行區域內的風力狀況設置飛行速度，飛行速度設置為5m/s。重疊率的設置影響到作業飛行時長以及后期建模質量，重疊率越高無人機飛行時間越長，對電池的需求約大，但后期建模質量會更高;重疊率越低無人機飛行時間越短，對電池的需求越小，但后期建模質量會偏低?？紤]到電池續航能力及后期建模質量最優化，根據以往工作經驗，將航向（飛行方向）重疊率設置為60%，旁向（飛行方向兩邊的方向）重疊率設置為60%。根據以上參數設置，本次飛行任務規劃主航線條數6條，航點數69點，預計飛行時間33分22秒，所需電池數約3組。

2.3 無人機數據采集

利用大疆DJI GO 4軟件進行飛行參數、飛行條件的檢查，參數正常后，切換到DJI GS PRO軟件接管飛機，上傳飛行參數成功后，執行飛行任務。本次飛行拍攝共耗時50多分鐘（包括無人機往返更換電池時間），共采集62張數字影像數據（見圖2）。

3 三維建模

3.1 三維建模軟件

PhotoScan是一款基于影響自動生成高質量三維模型的優秀軟件，這對于三維建模需求來說實在是一把利器。而且無需設置初始值，無需相機檢校，它根據最新的多視圖三維重建技術，可對任意照片進行處理，無需控制點，而通過控制點則可以生成真實坐標的三維模型。照片的拍攝位置是任意的，無論是航攝照片還是高分辨率數碼相機拍攝的影像都可以使用。整個工作流程無論是影像定向還是三維模型重建過程都是完全自動化的。

3.2 三維建模流程

3.3 三維建模成果

按照上述三維建模流程，可生成較為直觀的三維模型（見圖4）。

4 結語

結合PhotoScan三維建模軟件，對礦山運用無人機多角度航拍是一種高效快速的建模方法。采用無人機自動飛行、自動拍照的作業模式，快速、準確的采集礦區影像數據，經過后期三維建模軟件處理，實現了礦區地表大規模、快速、高效的建模;節省了作業時間，降低了作業成本，提高了建模效果。結果表明，本次民用無人機航拍數據的礦山建模研究效果顯著，為今后三維建模技術在地質災害點治理、礦山的地質環境治理過程中以及其他領域的應用提供了新思路。

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（作者單位：福建省197地質大隊）